直接对末端轨迹进行规划 这种方法的步骤是: (1)采取合适的算法,对机械臂末端进行规划,形成一条满足避障条件的连接起始点和终止点的路径; (2)根据精度要求,选择路径上的一定数量的点,进行逆运动学计算,求出这些末端轨迹点对应的关节角序列,根据之前所述,对于六轴机器人而言,一般一个末端轨迹点对应八组关节角; (3...
针对以上问题,可以采取以下解决方案:(1)在机械臂控制中引入奇异点检测和避障规划,避免机械臂到达危险区域;(2)采用智能优化算法进行路径规划和最优解选择;(3)使用高效的逆运动学解算算法,如基于雅可比矩阵的方法,减少计算量。 四、代码实现与仿真 1、代码实现 ...