机械臂的运动轨迹规划与优化是提高机械臂运动精度和效率的关键问题,也是当前研究的热点之一。 一、机械臂的运动轨迹规划方法 1.1轨迹生成方法 机械臂的运动轨迹规划包括离线轨迹规划和在线轨迹规划。离线轨迹规划在机械臂开始运动前生成一条完整轨迹,其中常用的方法有路径规划、插值法和优化方法等。在线轨迹规划则是在机械...
专利代理人 周淑昌 专利代理机构 北京中安信知识产权代理有限公司 专利类型 发明专利 主分类号 G06T17/00(2006.01);G01N23/046(2018.01);G06T7/13(2017.01) 住所 江苏省苏州市吴中区木渎镇珠江南路1066号金枫创意商务中心1号楼1110室 法律状态 2024-11-08 发明专利申请公布 摘要 本发明公开了一种机械臂CT扫描轨...
在MATLAB中利用上述直线插补法对机械臂进行正形轨迹规划仿真,机械臂的末端由起始点A,经过B点、C点、D点返回A点。其中点A、B、C、D的位姿分别用齐次变换矩阵表示为: (3-16) (3-17) 正形的每个边长为120mm,每个边上插补30步,总仿真时间为120s。正形轨迹的仿真结果如图6所示,通过运动学求解得到五个关节角...
一、机械臂轨迹规划的基本原理 机械臂轨迹规划是指通过计算机算法实现机械臂在三维空间中的自主运动。其基本原理是将三维空间中的点序列转化为机械臂运动的轨迹。机械臂运动轨迹规划一般包含以下几个步骤:目标设定、路径规划、轨迹优化和机械臂控制。 二、常见机...
描述了机械手移动棋子的轨迹规划过程,其中有对速度的规划、坐标的转换及举例说明直线规划点赞(0) 踩踩(0) 反馈 所需:9 积分 电信网络下载 Text-Classification 2025-01-25 03:54:56 积分:1 Monte_Carlo_Simulation 2025-01-25 03:54:13 积分:1 ...
7.以FK绘出^{0}P_{C ORG}对时间轨迹,确认轨迹通过设定点。 8.轨迹模拟。 两种方法的比较: 在Cartesianspace下规划轨迹 在joint-space下规划轨迹 若非常在意在笛卡尔坐标系下的hg轨迹。比如,希望真实轨迹为直线,则最好在Cartesianspace下规划轨迹。
机械臂轨迹规划的流程一般分为预处理、路径规划和运动控制三个阶段。预处理是指对机械臂和环境进行建模和参数化;路径规划是指在环境约束下找到一条合适的路径,保证机械臂能够抵达目标状态;运动控制则是将规划好的轨迹转化为控制指令,输出控制信号,控制机械臂执行任务。 二、方法 机械臂轨迹规划的方法...
我们使用kuka-kr210系列机械手作为例子,同时KR210也是用于拾取和放置项目的机械臂。 如果我们需要描述机械臂的零位置,则我们需要urdf文件。urdf文件时定义所有关节变量都为零时的机械臂姿态。 目录 构建DH参数 和 的值 python代码与其解释 回顾正向运动学
机械臂是一种能模拟人类手臂运动的机械系统,它可以完成装配、搬运、焊接、喷涂等一系列任务。而机械臂轨迹规划就是对机械臂进行路径规划的过程,即通过指定路径,使机械臂能够沿着预定的轨迹移动,并完成任务。 二、离线控制与在线控制的区别 离线控制和在线控制是实现机械臂...
这时候,基本上规划部分只需要进行路径规划即可:规划器输出一条几何路径θ(s),发送给机器人控制器,机器人控制器自行进行路径点之间的轨迹插补(如T型速度曲线、样条插值等)。 计算得到θ(t),并通过PID 之类的闭环控制算法转换电机控制指令,控制机器人完...