单位四元数(unit quaternion)和旋转矩阵(rotation matrix)的互相转换是3D human 建模的一个基本操作。 问题设定 假设我们有单位四元数 q=(w,x,y,z) ,和一个旋转矩阵 R=(r11r12r13r21r22r23r31r32r33) ,由于误差的原因,旋转矩阵可能还有细微的误差,可能不正交。求 q 和R 的互转。 单位四元数转旋转矩阵...
单位四元数与旋转矩阵间的转换在3D建模中是基本操作。给定单位四元数q与旋转矩阵R，转换过程涉及处理误差及不正交问题。单位四元数转旋转矩阵相对直接，通过共轭运算对向量进行线性变换，得到旋转矩阵元素。旋转矩阵转四元数时，注意到矩阵元素冗余，可通过矩阵元素简化得到四元数。存在四种解法，涉及对矩阵...
单位四元数与旋转矩阵的互转在SLAM领域是基本操作。单位四元数转旋转矩阵相对直接，主要涉及单位四元数对向量的共轭运算，进而得到旋转矩阵。然而，旋转矩阵转四元数则需注意细节，特别是处理可能存在的误差和非正交性。设定问题：给定单位四元数 [q1,q2,q3,q4] 和旋转矩阵 R，我们探讨如何准确转换。
点云 旋转矩阵 四元数 欧拉角 旋转矩阵转换为四元数 {"Array":[-0.726405369155686,0.6872664061155301,0.000355930941022522,6855.053677575546,-0.6872643549187422,-0.7264042997375078,0.0021212687208797248,-19706.759414176922,0.0017164264961726733,0.0012962823396915819,0.9999976867634139,13.437930198386312,0.0,0.0,0.0,1.0],"Quaternion"...
四元数的用途和好处我就不多说了。 之前在网上找旋转矩阵和四元数相互转换的代码,找了几个都不大对劲,正反算算不过来,最后还是从osg源码里贴出来的这个,应该没什么问题。 这里给一个链接,Matrix and Quaternion FAQhttp://www.flipcode.com/documents/matrfaq.html ...
单位四元数(unit quaternion)和旋转矩阵(rotation matrix)的互相转换是做SLAM的一个基本操作,基本的数学知识并不难,但是旋转矩阵转换为四元数有一点点门道,比如如何避鲁棒地计算,如何处理带有细小误差的旋转矩阵。这里就来讲一讲。 问题设定 假设我们有单位四元数 q=(w,x,y,z) ,和一个旋转矩阵 R=(r11r12r1...