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在双目相机中,左右两个相机的视角略有不同,通过计算两个相机之间的几何关系,我们可以得到深度信息和三维结构。双目相机标定是实现这一步骤的关键,它需要通过一组已知的标定板图像,来计算出相机的内参和外参。 双目相机标定的步骤 双目相机标定的步骤一般包括以下几个步骤: 收集标定图像:通过移动标定板,收集一组左右相...
为了实现双目相机的精确标定,本文提出了一种基于棋盘格和圆标定物的双目相机标定方法。该方法通过棋盘格和圆标定物,结合双目相机的成像原理,实现了对双目相机系统的精确标定,提高了三维重建的精度和可靠性。 二、双目相机成像原理 双目相机系统通过模拟人眼的立体视觉原理,利用两个相机从不同角度获取同一场景的图像信息,...
手眼系统的定义 手眼系统是指将机器人的机械臂和双目相机通过特定方式进行连接和配置，以实现机器人对周围环境的感知和识别。手眼系统是一种重要的机器人感知技术，广泛应用于工业自动化、医疗、军事等领域。手眼系统的分类 根据手眼配置方式的不同，手眼系统可分为共线型、平行型和汇聚型三种类型。平行型手眼系统是指...
在双目相机系统中,我们可以在同一棋盘格上进行双目相机的拍摄,分别提取左右相机拍摄的棋盘格角点信息,然后通过算法计算两个相机之间的相对位置和旋转关系,实现双目相机的标定。 四、基于圆标定物的标定方法 除了棋盘格外,我们还可以使用圆标定物进行双目相机的标定。圆标定物具有圆形特征,能够提供更多的信息用于相机的标定...
具体地,该方法的实现步骤如下: 1. 选取多个双目相机,并放置在目标场景不同的视点位置上。 2. 在每个相机的视场范围内,采集一系列的图像。 3. 利用模板匹配等方法,确定不同相机视场中相同目标物的位置。 4. 利用相邻图像间的运动信息,确定相机间的外部参数。 5. 借助于多个相机的重叠区域,检查标定结果的稳定性...
毫米波雷达可以提供高分辨率的距离信息,而双目相机可以提供丰富的视觉信息,两者结合可以实现更准确和完整的目标检测和跟踪。下面将介绍一种基于毫米波雷达与双目相机的联合标定方法和系统。 针对这一问题,可以采用以下步骤进行标定: 1.数据采集:首先需要使用系统采集到毫米波雷达和双目相机的数据。可以在实际场景中放置...
双目相机标定的目的是为了将左右两个相机的图像像素坐标映射到同一实际世界坐标系中,从而实现立体视觉的后续处理。 2. 旋转矩阵的作用 旋转矩阵是描述相机之间相对旋转关系的重要参数之一,它可以帮助我们理解相机的旋转姿态,从而更好地进行立体视觉处理。在双目相机标定中,我们需要确定两个相机之间的旋转矩阵,以便进行后续...
),实现自动定位。 2.如权利要求1所述的交叉式双目相机标定方法,其特征在于:步骤1中,每台CMOS相机均安装在旋转云台上,所述旋转云台安装在三角支架上,通过旋转云台调整两台CMOS相机的拍摄姿态和交叉视角。 3.如权利要求1所述的交叉式双目相机标定方法,其特征在于:步骤2中,采集的图像对有15-25对。 4.如权利要求...
针对上述问题,本发明提供了一种用于2D激光-双目相机联合标定的标定方法,其通过标定板的实用,可以实现2D激光和双目相机联合标定的全自动化,达到较高的精度和一致性,使标定适合用于批量生产中。 一种用于2D激光-双目相机联合标定的标定方法,其特征在于:将2D激光和双目相机安装在待标定设备上,之后将待标定设备的正前方位...