如果系统模型非线性或者包含非高斯噪声,可以采用扩展卡尔曼滤波(Extended Kalman Filter)或无迹卡尔曼滤波(Unscented Kalman Filter)等相应的扩展算法。 在C语言中实现卡尔曼滤波算法可以采用以下伪代码: // 定义状态向量和矩阵vectorx;// 系统状态向量matrix P;// 预测协方差矩阵// 定义观测矩阵和噪声协方差矩阵matri...
卡尔曼滤波的核心是协方差矩阵，它表示了状态估计的不确定性。卡尔曼滤波通过协方差矩阵的递归更新来不断提高估计的精度。第四部分：算法的C语言代码实现 卡尔曼滤波的C语言实现相对复杂，因为它涉及到矩阵运算和数学推导。下面是一个简化的卡尔曼滤波示例，用于估计一个简单系统的状态。在实际应用中，通常需要使用专业...
(为得到k+1时刻的卡尔曼输出值做准备) (2)方程 (3)备注 ①. 当 Pk|k-1 为一个一维矩阵时,Hk 是1。 四、C 程序代码实现 1. 参数列表 2. 代码实现(一维数据滤波) 实际参数是参照别人已经选好的参数,不过也可以自己改变参数,去观察波形的效果,体会每个参数对于滤波效果的影响,这里不详细介绍。 ...
【卡尔曼滤波】递归算法Recursive的应用 C语言、Python实现(Kalman Filter), 视频播放量 153、弹幕量 0、点赞数 4、投硬币枚数 0、收藏人数 9、转发人数 0, 视频作者 网易独家音乐人MikeZhou, 作者简介 Linkin Park is My Alcohol 喜职业拳击 铁人三项 荆州竞技队员 沙市
1. 卡尔曼滤波算法的基本原理 卡尔曼滤波算法是一种高效的递归滤波器,它能够在存在不确定性的情况下,通过一系列测量值来估计动态系统的状态。该算法广泛应用于导航、控制、信号处理等领域。其核心思想是利用系统模型和测量数据,通过预测和更新两个步骤,不断迭代地估计系统状态。
卡尔曼滤波理论很容易就可以在MATLAB软件环境下实现,但是,实际的硬件板子上还是需要C语言,当然可以自动代码生成,还有一种就是直接手动编写C语言。 1.前言 在google上搜索卡尔曼滤波,很容易找到以下这个帖子:http://blog.csdn.net/lanbing510/article/details/8828109 ...
Kalman Filter是一个高效的递归滤波器，它可以实现从一系列的噪声测量中，估计动态系统的状态。起源于...
c 语言实现代码如下: #include "stdlib.h" #include "rinv.c" int lman(n,m,k,f,q,r,h,y,x,p,g) int n,m,k; double f[],q[],r[],h[],y[],x[],p[],g[]; { int i,j,kk,ii,l,jj,js; double *e,*a,*b; e=malloc(m*m*sizeof(double)); l=m; if (l<n) l=n; ...
c语言实现代码如下: #include "stdlib.h" #include "rinv.c" int lman(n,m,k,f,q,r,h,y,x,p,g) int n,m,k; double f[],q[],r[],h[],y[],x[],p[],g[]; { int i,j,kk,ii,l,jj,js; double *e,*a,*b; e=malloc(m*m*sizeof(double)); l=m; if (l<n) l=n; a...
卡尔曼滤波算法40C--C两种实现代码41 卡尔曼滤波算法实现代码C++实现代码如下:===// : interface for the kalman class.///#if !defined(AFX_KALMAN_H__ED3D740F_01D2_4616_8B74_8BF57636F2C0__INCLUDED_)#define AFX_KALMAN_H__ED3D740F_01D2_4616_8B74_8BF57636F2C0__INCLUDED_#if _MSC_V...