2.3 扩展卡尔曼滤波EKF流程 EKF的基本思想是将非线性系统线性化,然后进行卡尔曼滤波,因此EKF是一种伪非线性的卡尔曼滤波。实际中一阶EKF应用广泛。 但EKF存在一定的局限性: 其一是当强非线性时EKF违背局部线性假设,Taylor展开式中被忽略的高阶项带来大的误差时,EKF算法可能会使滤波发散; 另外,由于EKF在线性化处理...
2.3 扩展卡尔曼滤波EKF流程 EKF的基本思想是将非线性系统线性化,然后进行卡尔曼滤波,因此EKF是一种伪非线性的卡尔曼滤波。实际中一阶EKF应用广泛。 但EKF存在一定的局限性: 其一是当强非线性时EKF违背局部线性假设,Taylor展开式中被忽略的高阶项带来大的误差时,EKF算法可能会使滤波发散; 另外,由于EKF在线性化处理...