双目相机 RGB-D相机 返回RGB图 + 深度图Depth 通过红外结构光(Structured Light)来测量像素距离的。例子有 Kinect 1 代、 Project Tango 1 代、 Intel RealSense 等 通过飞行时间法(Time-of-flight, ToF)原理测量像素距离的。例子有 Kinect 2 代和一些现有的 ToF 传感器等 图像...
RGB-D相机按照原理又分为结构光测距、ToF相机 ToF相机原理 b)被动 被动式无法精确得到点的深度值,因此存在深度的估计问题,按照主流相机的种类可以分为双目相机估计以及单目相机估计。 接下来详细介绍双目系统以及单目SLAM系统的深度估计问题 二、双目系统 双目相机模型如下图所示: (图源《视觉SLAM十四讲》) 要计算深度...
双目相机(Stereo,立体摄像头):由两个单目相机组成,相机间距离(基线)已知来估计像素空间位置 优点:基线距离越大测量越远,可以用于室内和室外 缺点:配置与标定复杂,深度量程与精度受基线与分辨率限制,需要GPU/FPGA加速,计算量大。 方法:两个已知距离的单目相机获得特征点坐标,即可确定特征点位置 深度相机(RGB-D):三维...
DROID-SLAM比传统SLAM取得了更高的精度和鲁棒性, 在实验场景中几乎不会失败. 尽管我们只在单目视频上训练了我们的网络, 但是在测试阶段,这个网络仍然可以在双目和RGB-D视频上取得很好的表现.
3.RGB-D 通过结构光或ToF(time of fly)的物理方法测量物体深度信息。 典型代表Kinect/xtion pro/RealSense。 测量范围窄,噪声大,视野小,易受日光干扰,无法测量透射材质等问题,主要用在室内,室外很难应用。 所谓的深度相机主要用来三维成像,和距离的测量。
图1. DROID-SLAM可以在单目、双目和RGB-D视频上运行。它建立一个稠密的环境地图,同时在地图中定位相机。 首先,与迭代地更新光流的RAFT不同,我们迭代地更新相机位姿和深度。RAFT可以在两帧上运行,而我们的更新则可以应用于任意数量的帧,实现了所有相机位姿和深度图的联合全局优化,这对于最小化长轨迹和闭环的漂移至...
文章:Structure PLP-SLAM: Efficient Sparse Mapping and Localization using Point, Line and Plane for Monocular, RGB-D and Stereo Cameras
视觉SLAM中常用的传感器是相机,根据相机的工作工作方式不同,可以分为三类:单目相机(Monocular)、双目相机(Stereo)、深度相机(RGB-D)。 单目SLAM只用一支摄像头就可以完成SLAM。最大的优点是传感器简单且成本低,但同时也有个大问题,就是不能通过单张图片得到深度信息(距离),存在尺寸不确定的现象,比如丢失深度信息的相...
单目相机如何标定, 视频播放量 9074、弹幕量 5、点赞数 93、投硬币枚数 41、收藏人数 104、转发人数 16, 视频作者 小虎哥哥爱学习, 作者简介 我的网站(www.xiihoo.com );qq技术讨论群(985137094),相关视频:双目相机如何标定,双目相机如何读取图像数据,IMU如何测磁力,
首先,按照工作方式的不同,相机可以分为单目(Monocular)相机、双目(Stereo)相机和深度(RGB-D)相机三大类。直观看来,单目相机只有一个摄像头,双目相机有两个,而深度相机通常携带多个摄像头。其中,深度相机的原理较为复杂,与普通相机不尽相同,它不仅可以采集到彩色图片,还能读出每个像素与相机之间的距离。