2.进一步讨论尺度 从(3)可知,尺度问题来源于单目SLAM中路标点的深度具有不确定性(所以才反投影到归一化平面上),也就是说尺度缩放实际作用的是两个相机之间的平移缩放。 图2 深度不确定引起相机之间的平移缩放 从图中也可以看出,由于尺度scale的关系,不同的t,决定了以后计算点P的深度也是不同的,所以恢复的物体深...
单目SLAM中的尺度不确定性通常是指在没有外部参考或先验知识的情况下，无法准确估计相机在世界坐标系中的...
单目SLAM系统的尺度漂移是指由于单目相机只能获取二维图像信息，无法确定深度信息，因此在实际场景中容易引起...
视觉SLAM根据传感器硬件可以分为不同的流派,如单目,双目,深度相机等。其中,单目SLAM的难度较其它传感器实现的SLAM要困难许多,原因在于纯粹的单目相机缺乏真实的深度信息,会出现尺度等价性问题。 单目相机的初始化往往由对极几何约束完成。对极几何约束应用的场景是已知两幅图像之间若干匹配点,求解两幅图像之间的相机运动,...
单目slam--尺度漂移 单目slam 单目slam的基本流程为:初始化---pnp---pnp 其中初始化是为了统一尺度,由于通过2d-2d对极几何约束求解相机位姿时会产生尺度问题,即无法确定真实尺度(1.每两帧计算的位姿采用的尺度可能都不一致2.与真实世界的尺度比例无法获得)。所以解决1问题,将前两帧采用的尺度统一为后续位姿估计...
基于深度预测的单目SLAM绝对尺度估计 张建博，袁亮+,何丽，冉腾，唐鼎新 （新疆大学机械工程学院，新疆乌鲁木齐830047）摘要：针对单目同时定位与地图构建（simultan-eous localization and mapping,SLAM）技术存在的尺度不确定性问题，提出一种结合深度预测网络来估计绝对尺度的单目SLAM算法。利用MonoDepth网络对单目图像进行深度...
《 2018 IEEE 4th Information Technology and Mechatronics Engineering Conference (ITOEC)》.2019,1849-1853.审查员 胡碧波 (54)发明名称一种用于无人机的单目视觉SLAM尺度恢复方法(57)摘要本发明公开了一种用于无人机的单目视觉SLAM尺度恢复方法,属于无人机技术领域。该方法首先获取高度信息和摄像头图像,根据图像...
1.一种用于无人机的单目视觉slam尺度恢复方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)无人机初始化高精准高度计,由高度计定频发布带有时间戳的高度信息;同时,无人机的摄像头获取带有时间戳的图像;(2)通过slam算法对图像进行处理,获得带有时间戳的slam坐标;(3)根据时间戳近似同步的规则采集多组数据以构成数据集,每组数据...
s7、使用尺度因子f恢复整个三维地图尺度。 2.如权利要求1所述的单目slam尺度恢复的方法,其特征在于,所述s3中区域分割以标定盒内壁四条棱线为边界。 3.如权利要求2所述的单目slam尺度恢复的方法,其特征在于,所述以标定盒内壁四条棱线为边界,具体包括: ...
2.4 地图尺度控制 2.4.1 7DOF SLAM 7DOF SLAM 的方法由Strasdat首次提出,主要解决基于EKF 滤波器的单目视觉SLAM 的尺度漂移问题。 该方法将地图尺度作为一个估计量加入到系统状态中,使三维摄像机姿态由6 自由度变为7 自由度,尺度的估计量随滤波器一起更新,有效地控制了尺度漂移。