2.进一步讨论尺度 从(3)可知,尺度问题来源于单目SLAM中路标点的深度具有不确定性(所以才反投影到归一化平面上),也就是说尺度缩放实际作用的是两个相机之间的平移缩放。 图2 深度不确定引起相机之间的平移缩放 从图中也可以看出,由于尺度scale的关系,不同的t,决定了以后计算点P的深度也是不同的,所以恢复的物体深...
单目SLAM中的尺度不确定性通常是指在没有外部参考或先验知识的情况下，无法准确估计相机在世界坐标系中的...
基于深度预测的单目SLAM绝对尺度估计 张建博，袁亮+,何丽，冉腾，唐鼎新 （新疆大学机械工程学院，新疆乌鲁木齐830047）摘要：针对单目同时定位与地图构建（simultan-eous localization and mapping,SLAM）技术存在的尺度不确定性问题，提出一种结合深度预测网络来估计绝对尺度的单目SLAM算法。利用MonoDepth网络对单目图像进行深度...
【阅读文献】单目视觉SLAM方法综述【4】~特征点深度获取+地图尺度控制,程序员大本营,技术文章内容聚合第一站。
一种用于无人机的单目视觉SLAM尺度恢复方法.pdf,本发明公开了一种用于无人机的单目视觉SLAM尺度恢复方法,属于无人机技术领域。该方法首先获取高度信息和摄像头图像,根据图像计算SLAM坐标;然后根据时间戳近似同步的规则,采集多组数据并计算欧氏距离,进而计算SLAM坐标的
SLAM 绝对尺度估计张 建博 ,袁 亮 + , 何 丽,冉 腾, 唐鼎 新( 新疆 大学机 械 工程学院 , 新疆乌鲁木齐 830047 )摘 要:针 对单目同时定 位 与地图构建 ( simultan-eous localization and mapping, SLAM ) 技术存在的尺度不确定性问题 , 提出一种结合深度预测网络来估计 绝 对尺度的单目 SLAM 算法 ...
上述通过检测和标定恢复单目slam尺度的方法,通过对相机的标定,通过透视变换计算得出在视平面上的点距相机第一深度,检测设定marker,通过深度学习模块检测设定marker距相机第二深度,将第一深度和第二深度加入slam后端优化的过程中,得到单目slam的尺度,以实现对单目slam尺度的恢复,其中的计算过程得到有效简化,有效降低了算法复...
一种单目SLAM尺度恢复的方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种单目SLAM尺度恢复的方法说明:本发明公开了一种单目SLAM尺度恢复的方法,包括以下步骤制作标定盒,所述标定盒上贯穿开设有长方...专利查询请上爱企查
具有真实尺度的单目ORB-SLAM定位系统研究 ResearchonthemonocularORB-SLAMpositioningsystemwithreal scale 作者姓名:***:18126013 导师姓名:***称:副教授 工程硕士专业领域:机械工程学位级别:硕士 北京交通大学 2020年7月 ii 致谢 毕业论文完成之际,意味着我人生中的研究生阶段也即将结束。两年多的研究 生生活让我对...
通过检测和标定恢复单目SLAM尺度的方法 本发明公开了一种通过检测和标定恢复单目SLAM尺度的方法,其通过对相机的标定,通过透视变换计算得出在视平面上的点距相机第一深度,检测设定Marker,通过深度学习模块检测设定Marker距相机第二深度,将第一深度和第二深度加入SLAM后端优化的过程中,得到单目SLA... 马鑫军 被引量: 0...