该方法首先获取高度信息和摄像头图像,根据图像计算SLAM坐标;然后根据时间戳近似同步的规则,采集多组数据并计算欧氏距离,进而计算SLAM坐标的尺度信息。本方法可动态提高尺度信息的精准度,从而能够动态、精准地恢复SLAM坐标系的尺度。权利要求书1页 说明书3页 附图2页CN 113779012 B2023.03.07CN 113779012 B ...
1.一种用于无人机的单目视觉slam尺度恢复方法,其特征在于,包括以下步骤:(1)无人机初始化高精准高度计,由高度计定频发布带有时间戳的高度信息;同时,无人机的摄像头获取带有时间戳的图像;(2)通过slam算法对图像进行处理,获得带有时间戳的slam坐标;(3)根据时间戳近似同步的规则采集多组数据以构成数据集,每组数据...
一种单目SLAM尺度恢复的方法专利信息由爱企查专利频道提供,一种单目SLAM尺度恢复的方法说明:本发明公开了一种单目SLAM尺度恢复的方法,包括以下步骤制作标定盒,所述标定盒上贯穿开设有长方...专利查询请上爱企查
本发明公开了一种单目SLAM尺度恢复的方法,包括以下步骤:制作标定盒,所述标定盒上贯穿开设有长方形的通孔;在单目相机的视野处放置标定盒,所述单目相机经所述标定盒的通孔后再对目标物建模;所述单目相机对标定盒的内壁进行图像采集,区域分割出SLAM产生的前几帧关键帧中标定盒内壁的上下面图像;按照SLAM中特征点和三维...
本发明公开了一种单目SLAM尺度恢复的方法,包括以下步骤:制作标定盒,所述标定盒上贯穿开设有长方形的通孔;在单目相机的视野处放置标定盒,所述单目相机经所述标定盒的通孔后再对目标物建模;所述单目相机对标定盒的内壁进行图像采集,区域分割出SLAM产生的前几帧关键帧中标定盒内壁的上下面图像;按照SLAM中特征点和三维...
本发明公开了一种用于无人机的单目视觉SLAM尺度恢复方法,属于无人机技术领域。该方法首先获取高度信息和摄像头图像,根据图像计算SLAM坐标;然后根据时间戳近似同步的规则,采集多组数据并计算欧氏距离,进而计算SLAM坐标的尺度信息。本方法可动态提高尺度信息的精准度,从
上述通过检测和标定恢复单目slam尺度的方法,通过对相机的标定,通过透视变换计算得出在视平面上的点距相机第一深度,检测设定marker,通过深度学习模块检测设定marker距相机第二深度,将第一深度和第二深度加入slam后端优化的过程中,得到单目slam的尺度,以实现对单目slam尺度的恢复,其中的计算过程得到有效简化,有效降低了算法复...
参照图1所示,本发明公开了一种单目slam尺度恢复的方法,包括以下步骤: s1、制作标定盒,所述标定盒上贯穿开设有长方形的通孔,所述通孔的孔壁的上下面距离为di′。 如图2所示和图3,标定盒内壁带有特征,标定盒前后面为正方形且不封闭的长方体的标定盒,外部尺寸为250mm*51mm*51mm,内部尺寸为250mm*42mm*42mm。