加速计提供实时的重力加速度方向,进而可以计算出机体姿态角度。陀螺仪提供实时的旋转角度,通过积分也能换算成机体姿态角度。加速计对机体振动非常敏… 运动传感发表于维特智能 从陀螺仪进动深入理解角动量守恒 陀螺仪抬起 \theta 角时,在y轴和z轴可以分解出|J|cos\theta,|J|sin\theta。因为在z轴方向上无力矩,...
加速度计与陀螺仪的姿态解算,采用模拟IIC读取MPU6050 姿态解算用的是四元数算法,串口发送; 一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系,绕向前的轴旋转就是横滚角,绕向右的轴旋转就是俯仰角,绕向上的轴旋转就是航向角将传感器平放在面前,一根
1.基于三轴陀螺仪和加速度计值使用四元数解算姿态的方法,其特征在于:包括以下步骤,步骤1、用欧拉角描述一次平面旋转,坐标系的变换关系,设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在内的投影由于旋转绕进行,所以z坐标未变,即有,;转换成矩阵形式表示为:;整理后即为:整理后即为:;旋转阵;所以从旋转到可以写成上面仅仅是绕...
本技术方案的,所述步骤3中软件解算中,首先把加速度计采集到的值(三维向量)转化为单位向量,即向量处以模,传入参数是陀螺仪x、y、z的值和加速度计x、y、z值,下面把四元数换算成方向余弦中的第三行的三个元素, vx,vy,vz其实就是上一次的欧拉角(四元 数)的机体坐标参考系换算出来的重力的单位向量;axyz是机...