IMU 的陀螺仪可以测量物体的角速度,而加速度计则可以测量物体的加速度。它们内部可以根据受力或者时间等其他物理量来推算角速度和加速度,但从外部来看,只需关心它们对角速度和加速度的测量是否精确,以及这些量和车辆位置、姿态之间的关系。 加速度计直接测量的是加速度, 和位置是二次积分关系 陀螺仪直接测量的是角...
加速度计与陀螺仪的姿态解算,采用模拟IIC读取MPU6050 姿态解算用的是四元数算法,串口发送; 一般定义载体的右、前、上三个方向构成右手系,绕向前的轴旋转就是横滚角,绕向右的轴旋转就是俯仰角,绕向上的轴旋转就是航向角将传感器平放在面前,一根
1.基于三轴陀螺仪和加速度计值使用四元数解算姿态的方法,其特征在于:包括以下步骤,步骤1、用欧拉角描述一次平面旋转,坐标系的变换关系,设坐标系绕旋转α角后得到坐标系,在内的投影由于旋转绕进行,所以z坐标未变,即有,;转换成矩阵形式表示为:;整理后即为:整理后即为:;旋转阵;所以从旋转到可以写成上面仅仅是绕...
华创证券观点如下: IMU(惯性测量单元):姿态测量和惯导的核心传感器。IMU 是测量物体三轴角速率及加速度的装置,通常由两个及以上的加速度计和陀螺仪组成。IMU作为惯性定位技术的核心设备,经过误差补偿和惯性导航解算,最终输出载体相对初始位置的坐标变化量、速度等导航信息。IMU 按使用性能从低到高可分为消费级、工业级...
1.本发明属于飞行监控巡逻应用技术领域,具体涉及基于三轴陀螺仪和加速度计值使用四元数解算姿态的方法。 背景技术: 2.随着社会经济的高速发展,生产厂区、大学校园、物流中心因为生产需求不得不建设占地面积巨大的楼宇建筑群部分园区的面积甚至达到平方公里级。