一般泛指机器人应用领域中，利用力传感器作为反馈装置，将力反馈信号与位置控制（或速度控制）输入信号相结合，通过相关的力/位混合算法，实现的力/位混合控制技术。也称力/位混合控制技术，简称力控制。一般泛指机器人应用领域中，利用力传感器作为反馈装置，将力反馈信号与位置控制（或速度控制）输入信号相结合，通过...
位置控制是一直需要的,行业共识是:“必须引入力/力矩控制,未来的控制需要有两个控制量,纯位置控制是要被淘汰的。” 以工业机械臂做表面抛光的应用场景为例:表面抛光力控只需要存在在与抛光表面垂直的方向上,即严格控制末端执行器与抛光表面的接触力,...
力控制和位移控制是现代工业制造中常用的两种控制方法,本文将通过介绍这两种方法的优缺点来帮助读者理解并选择最优的控制方式。
1.Force Control(力控制) 当任务不是末端执行器的运动而是向环境施加力和力矩时,就需要力控制( Force Control)。 当任务不是进行运动而是向环境施加力和力矩时,就需要力控制。 在理想的力控制中,末端执行器施加的力是由末端执行器受到的阻碍决定的。
问题一，毫无疑问，肯定能够实现力控制，问题二，是否能够精准，就看是否引入力传感器/力矩传感器。如果不...
目前已经广泛落地的力控制方案是在机械臂末端安装多轴力矩传感器,用以检测机械臂对外界环境施加的力反馈值,并配合适当的控制策略,已达到控制机械臂与环境的作用力。 这篇文章所要探讨的力控制(上述力控制方案)与位置控制的区别,是要从控制的原理上探究其区别,而不是表面上看这两者的区别。我们先来看看什么是现代控制...
第三讲 力控制 1、引言 前一章我们讨论了机器人的轨迹控制问题，目前使用的机器人如喷漆、搬运、焊接等都只是简单的轨迹控制问题。轨迹控制适用于机器人的末端件（如手爪）在空间沿某一规定的路径运动，在运动过程中，末端件不与任何外界物体相接触。如果，一旦与物体相接触，仅使用轨迹控制就不能满足要求。如...
在纳米压痕实验中,通常需要对测试力或者压头的位移进行精确控制。这种控制方式有两种:力控制和位移控制。 二、力控制和位移控制的区别 在力控制模式下,实验仪器会通过反馈控制来保证测试力的恒定。即当压头与样品接触后,实验仪器会一直施加恒定的压力,直到压头完成位移,损失一定的储能之后,自动...
力控制就不一样了, 首先依靠位置控制, 把手放到距离预定位置200mm高的位置, 然后逐步接近, 当手指尖力...