1、提出了在不使用路面标记的情况下,利用矢量和体素网格地图进行视觉定位。 2、对不同场景下的定位精度和鲁棒性进行测试。 3、消融研究两种类型的地图的影响。 以上内容来自从零开始机器人SLAM知识星球每日更新内容 我们建立了全国最大的机器人SLAM开发者交流社区,包括小白入门图文/视频教程、学习过程疑难点解答、每日...
降采样是三维点云预处理过程中的重要环节,体素网格法是一种被广泛使用的降采样方法.针对体素网格降采样方法存在着采样点分布不均匀的问题,提出了一种新的体素网格降采样方法.首先对点云建立轴向包围盒,然后以某一个等分距离对包围盒沿x,y,z轴三个方向的边进行等分,使得每一个体素近似为一个正方体,然后计算每一...
讲师,博士,主要研究方向为数字化设计与制造、生物医学工程 (wuting628@163.com);张礼兵(1974),男,讲师,博士,主要研究方向为数字化设计与制造.基本体素表面网格生成新方法 吴婷,张礼兵(嘉兴学院 机电工程学院,浙江 嘉兴 314001)摘要:为提高三角网格生成的质量和速度,针对圆柱体和圆锥体,提出了一种新的曲面网格生成...
处理单元通常最初将网格包封在一组体素中,且在进行上述过程之后,选择包封或接触3d点的体素。处理单元然后使用选定体素的体素坐标来再现与屏幕上的网格相关联的表面的3d图像。 通过使用被配置成把像素属性的三元组作为可内插的值来处理的专用图形处理器,本发明的实施方案利用图形处理器的高度并行性质来实时高效地操纵高...
PCL知识点——体素化网格方法对点云进行下采样Response status code does not indicate success: 404 (Not Found). 相关阅读:相同的树(C++解法) 【EasyExcel】第二篇:导出excel文件,导出多个sheet工作空间 Iphone自动化指令每隔固定天数打开闹钟关闭闹钟(二) C/C++学生综合测评系统 AFUDOS命令 大语言模型的...
1.一种网格模型的体素化方法,其特征在于,包括如下步骤: 获取网格模型,所述网格模型包括多个面片; 根据预设的体素化参数确定多个体素单元并对所述网格模型的至少一部分进行预处理,以得到各个体素单元的预面片列表,每一体素单元的预面片列表包括与所述体素单元相交的至少一个面片; 对每一体素单元的所述预面片列表进行...
基于特征变换结合KD树改进ICP的快速点云配准方法 首先利用体素网格法进行初步降采样,在其差分高斯模型上获取三维尺度不变特征变换(SIFT)关键点;其次建立快速点特征直方图(FPFH);然后使用采样一致性初始配准(SAC-IA)... 唐佳林,林寿南,周壮,... - 《计算机科学》 被引量: 0发表: 2023年 加载更多来源...
在仅有图像及对应位姿作为输入时对三维物体或场景实现自由视点合成是一个重要的任务。最近，基于 NeRF 的...
利用八叉树结构的编码特性,提出一种将三维多边形网格模型离散成体素表示.进而产生整个模型的体素表示的算法,提出利用多边形网格轮廓体素和模型内,外体素序列的标志位特性,将三维网格模型内部体素化,纠正了 Flooding算法在处理内部封闭空腔时产生的错误.算法可在PC平台上实现.通过证明和实验可知,本算法能产生准确的26-邻接...
体素邻接关系 1.1 基于八叉树的空间剖分 八叉树结构是表达三维图像的一种重要方 法,在计算机图形学,计算机视觉,图像处理及 景物分析等领域有着广泛的应用,其原理在很多 文献中有论述【10】,【11】。一般八叉树仅对灰节点 (gray)进行分解。在本算法中,对三类节点均 实施分解操作,生成的体素网格为均匀的,体素 ...