通过比较控制器的位置指令与电机的实际位置,位置环能够准确计算出位置误差,并据此调整电机的运动状态,以消除误差,确保电机位置的精确性。 三、速度环与位置环的协调配合 在伺服控制系统中,速度环与位置环是相互协同、共同作用的。速度环的稳定控制为位置精确性奠定了基础,而位置...
位置环是电机三环控制中的最外层环,其主要负责根据预设的目标位置,计算出电机需要转动的角度或位移。通过对比当前位置与目标位置,位置环能够生成一个误差信号,这个信号将传递给下一环——速度环。 二、速度环 速度环接收到位置环传递的误差信号后,会根据这个信号调整电...
速度环的输入由位置环PID调节的输出和位置设定的前馈值共同构成，被称为“速度设定”。该“速度设定”与“速度环反馈”值进行对比，经过速度环的PID调节（主要涉及比例增益和积分处理）后，会输出所谓的“电流环给定”。而速度环的反馈则源于编码器反馈值经过“速度运算器”的处理。◉ 速度环增益的重要性与调整策略...
使用过程中,需要大力调整的控制器是速度控制器,在对电流环进行整定的基础上,速度环的比例增益与积分时间是最关键的整定参数,也是使用最频繁的参数。根据控制器优化标准及方法,可以对速度控制器进行整定。整定的原则就是在保证系统稳定性的基础上,将动态特性调整到最高。一些高性能伺服驱动器为用户提供了自动优化的...
2 速度环 3 位置环 参数调节 回到顶部 0 伺服 伺服控制是为满足某种目的,对产生的运动(对物体运动的位置、速度及加速度等变化量)进行有效控制的人类活动。 伺服控制系统则指的是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。 主令和控制结果的近似达到一定高度时就能称为伺服,和机器的结构没有直接的关系。
三环结构就是位置环、速度环、电流环。位置环也称为外环,其输入信号是计算机给出的指令和位置检测器反馈的位置信号。这个反馈是负反馈,也就是说与指令信号相位相反。指令信号是向位置环送去加数,而反馈信号是送去减数。位置环的输出就是速度环的输入。速度环也称为中环。它有两个输入信号,其一是位置环的输出,做...
电控-电流环-速度环-位置环概念简要解析 1.电流闭环: 在FOC控制中,电流环是最内环的控制。 通过ADC采样检测驱动器给电机的各相的输出电流,然后将这个电流负反馈给电流的设定进行PID调节,使得输出电流尽量接近或等于设定电流。 电流环的主要作用是控制电机的转矩,因此在转矩模式下,驱动器的运算量最小,动态响应最快...
速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值。这个“速度设定”与“速度环反馈”值进行比较,计算出差值。这个差值在速度环进行PID调节(主要是比例增益和积分处理)后,输出就是电流环的给定。速度环的反馈来自于编码器的反馈值,这个值经过“速度运算器”处理后得到。 三、应用场景 伺服的位置环速度环...
位置环:控制电机位置,通过位置反馈与指令比较调整速度环设定值;速度环:控制电机转速,根据速度反馈调整电流环设定值;电流环:控制电机电流(扭矩),通过电流反馈调整输出电压或电流。 伺服系统的三环控制是分层结构。电流环作为最内层,直接控制电机绕组的电流,决定输出扭矩,快速响应电流变化。速度环位于中间层,接收位置环输出...
首先获取电机每20ms内电机编码器输出脉冲数。hitm3和htim8都设置为encoder mode,即定时器编码器模式,获取两个电机编码器的脉冲值。获取到的脉冲值用于计算实际转轴的位置和速度。 然后再看总的位置速度环PID控制函数Location_Speed_control()。总的PID控制函数的关键部分包括位置环PID控制函数location_pid_control()和...