速度环，又称中环，在伺服系统中扮演着至关重要的角色。其输入包括位置环的输出指令和电动机带动测速发电机经反馈网络处理后的信息。这两个输入信号同样具有相反的相位，一个用于加法运算，一个用于减法运算。速度环的输出信号，即电流环的指令输入。（3）电流环 电流环，亦称为内环，其输入包含速度环的输出指令和经...
位置环的目标值与来自编码器反馈的脉冲信号进行比较,计算出差值。这个差值经过位置环的PID调节(主要是比例增益调节,无积分微分环节)后,输出和位置给定的前馈信号的合值,就构成了速度环的给定,也就是“速度设定”。 二、速度环的工作原理 速度环的输入就是位置环PID调节后的输出以及位置设定的前馈值。这个“速度设定...
位置环是电机三环控制中的最外层环,其主要负责根据预设的目标位置,计算出电机需要转动的角度或位移。通过对比当前位置与目标位置,位置环能够生成一个误差信号,这个信号将传递给下一环——速度环。 二、速度环 速度环接收到位置环传递的误差信号后,会根据这个信号调整电...
使用过程中,需要大力调整的控制器是速度控制器,在对电流环进行整定的基础上,速度环的比例增益与积分时间是最关键的整定参数,也是使用最频繁的参数。根据控制器优化标准及方法,可以对速度控制器进行整定。整定的原则就是在保证系统稳定性的基础上,将动态特性调整到最高。一些高性能伺服驱动器为用户提供了自动优化的...
三环结构就是位置环、速度环、电流环。位置环也称为外环,其输入信号是计算机给出的指令和位置检测器反馈的位置信号。这个反馈是负反馈,也就是说与指令信号相位相反。指令信号是向位置环送去加数,而反馈信号是送去减数。位置环的输出就是速度环的输入。速度环也称为中环。它有两个输入信号,其一是位置环的输出,做...
速度环：基于电流环的输出，进一步调节电机的速度。位置环：最终实现对电机位置的精确控制。这些环节相互...
一、速度环增益作用。 速度环增益这玩意儿,简单来说,就像是给速度控制加了个“魔法系数”。 想象一下哈,你开车的时候,想让车加速或者减速,速度环增益就像是你踩油门或者刹车的“灵敏度”。增益大了呢,速度变化就特别快,就好像你轻轻一踩油门,车就嗖地一下加速出去了;反过来,增益小的时候,速度变化就慢悠悠的,...
电控-电流环-速度环-位置环概念简要解析 1.电流闭环: 在FOC控制中,电流环是最内环的控制。 通过ADC采样检测驱动器给电机的各相的输出电流,然后将这个电流负反馈给电流的设定进行PID调节,使得输出电流尽量接近或等于设定电流。 电流环的主要作用是控制电机的转矩,因此在转矩模式下,驱动器的运算量最小,动态响应最快...
2 速度环 3 位置环 参数调节 回到顶部 0 伺服 伺服控制是为满足某种目的,对产生的运动(对物体运动的位置、速度及加速度等变化量)进行有效控制的人类活动。 伺服控制系统则指的是用来精确地跟随或复现某个过程的反馈控制系统。 主令和控制结果的近似达到一定高度时就能称为伺服,和机器的结构没有直接的关系。
在优化过程中,建议按照由内到外的顺序,即先优化电流环,再优化速度环,Zui后整定位置环参数。在伺服驱动中,电流控制器的参数是根据电机的参数确定的,包括电机的额定电流、转矩常数等。而在电流控制器的反馈通道上,用到电机的模型,里面涉及电机的感抗及阻抗等参数。因此说,电机参数的准确与否对电流环的参数起着重要的...