本次实验是利用gmapping只使用二维点云进行建图,利用move_base进行规划。 后期需要写一个三维点云实时转换栅格地图包(包可以实现选择性转换输出三维栅格和2.5-D高程栅格、二维栅格地图),进行gmapping的功能替换就行,里程计就不用改,3D-SLAM的里程计直接可以拿来用,接口一样的。 1.先实现gmapping建图: a.开启速腾聚...
因此,机器人路径规划算法需要具备避障能力,以确保机器人的安全运行。 人工势场法 (APF) 是一种经典的机器人路径规划算法,它通过在障碍物周围建立引力场和斥力场,引导机器人朝着目标位置移动,同时避免与障碍物发生碰撞。APF 算法简单易懂,易于实现,并且具有较好的鲁棒性,因此在机器人路径规划领域得到了广泛的应用。
【RRT-APF-路径规划创新】基于RRT+APF的二维机器人路径规划 01:00 【路径规划-算法创新】基于WOA-ACO-APF的二维机器人路径规划 00:30 【路径规划-算法创新】基于GPSO改进粒子群算法的无人机三维路径规划---含创新点 01:38 【全覆盖式路径规划】基于A*算法的全覆盖式路径规划 00:31 【研一研二看过来...
针对无人水下航行器(UUV)在连续动作空间中的局部二维路径规划问题,提出了基于双延迟深度确定性策略梯度(TD3)的改进算法。将均值函数添加到策略梯度中,使算法的输出动作更接近动作空间的均值。因此,它抑制了TD3算法输出大量边界动作的趋势。在经验重放缓冲区的基础上,构建动作存储库,实现了权重系数的自动调整。因此,它...
【路径规划】二维Dijkstra启发式改进算法 我们使用了A*算法的启发式(曼哈顿距离)来改进Dijkstra算法的性能。当我们将邻居节点添加到优先队列时,我们使用了distance + heuristic作为优先级,这样我们可以更快地找到通往目标节点的路径。 import heapq import numpy as np...
01 | 二维路径规划问题导入 二维路径规划简单来说就是在二维平面上找到一条从起点到终点的路线,只不过这条路线不能碰触障碍物,规划路线的目标一般来说是距离最短。 假设现在要规划一条从小正方形(起点)到小五角星(终点)的路线,并且规划的路线不能碰触任何一个圆(障碍物),那么很明显可以看出从起点到终点且不碰触...
matlab基于蚁群算法的⼆维路径规划算法【matlab优化算法⼆⼗⼆】 基于蚁群算法的⼆维路径规划算法 路径规划算法 路径规划算法是指在有障碍物的⼯作环境中寻⼀条从起点到终点的、⽆碰撞地绕过所有障碍物的运动路径。路径规划算法较多,⼤体上可 ...
1.算法描述 蚁群算法是一种用来寻找优化路径的概率型算法。它由Marco Dorigo于1992年在他的博士论文中提出,其灵感来源于蚂蚁在寻找食物过程中发现路径的行为。这种算...
针对无人水下航行器（UUV）在连续动作空间中的局部二维路径规划问题，提出了一种基于双延迟深度确定性策略梯度（TD3）的改进算法，即A-TD3算法。该算法通过引入均值函数和调整动作存储策略，改善了动作输出边界趋势，减少了人工调整参数的工作量。在策略梯度中，A-TD3算法将均值函数添加到动作输出中，使得...
基于蚁群算法的二维路径规划matlab仿真 1.算法描述 蚁群算法是一种用来寻找优化路径的概率型算法。它由Marco Dorigo于1992年在他的博士论文中提出,其灵感来源于蚂蚁在寻找食物过程中发现路径的行为。这种算法具有分布计算、信息正反馈和启发式搜索的特征,本质上是进化算法中的一种启发式全局优化算法。