本次实验是利用gmapping只使用二维点云进行建图,利用move_base进行规划。 后期需要写一个三维点云实时转换栅格地图包(包可以实现选择性转换输出三维栅格和2.5-D高程栅格、二维栅格地图),进行gmapping的功能替换就行,里程计就不用改,3D-SLAM的里程计直接可以拿来用,接口一样的。 1.先实现gmapping建图: a.开启速腾聚...
因此,机器人路径规划算法需要具备避障能力,以确保机器人的安全运行。 人工势场法 (APF) 是一种经典的机器人路径规划算法,它通过在障碍物周围建立引力场和斥力场,引导机器人朝着目标位置移动,同时避免与障碍物发生碰撞。APF 算法简单易懂,易于实现,并且具有较好的鲁棒性,因此在机器人路径规划领域得到了广泛的应用。
01 | 二维路径规划问题导入 二维路径规划简单来说就是在二维平面上找到一条从起点到终点的路线,只不过这条路线不能碰触障碍物,规划路线的目标一般来说是距离最短。 假设现在要规划一条从小正方形(起点)到小五角星(终点)的路线,并且规划的路线不能碰触任何一个圆(障碍物),那么很明显可以看出从起点到终点且不碰触...
current_distance, current_position = heapq.heappop(pq) # 如果已经找到更短的路径到当前节点,则跳过 if current_distance > distances[current_position]: continue # 如果到达目标节点,返回路径(这里未实现路径重构) if current_position == end: return distances[current_position] # 这里只返回距离,路径重构需...
01 | 二维路径规划问题导入 二维路径规划简单来说就是在二维平面上找到一条从起点到终点的路线,只不过这条路线不能碰触障碍物,规划路线的目标一般来说是距离最短。 假设现在要规划一条从小正方形(起点)到小五角星(终点)的路线,并且规划的路线不能碰触任何一个圆(障碍物),那么很明显可以看出从起点到终点且不碰触...
chapter23基于蚁群算法的二维路径规划算法是MATLAB智能算法案例分析的第23集视频,该合集共计30集,视频收藏或关注UP主,及时了解更多相关视频内容。
简介:【二维路径规划】基于人工势场求解机器人路径规划问题附matlab代码 ✅作者简介:热爱科研的Matlab仿真开发者,修心和技术同步精进,matlab项目合作可私信。 🍎个人主页:Matlab科研工作室 🍊个人信条:格物致知。 更多Matlab仿真内容点击👇 智能优化算法神经网络预测雷达通信无线传感器电力系统 ...
利用MAKLINK图论来建立二维路径的空间模型,再通过蚁群算法来进行路径规划
1.算法描述 蚁群算法是一种用来寻找优化路径的概率型算法。它由Marco Dorigo于1992年在他的博士论文中提出,其灵感来源于蚂蚁在寻找食物过程中发现路径的行为。这种算...
针对无人水下航行器（UUV）在连续动作空间中的局部二维路径规划问题，提出了一种基于双延迟深度确定性策略梯度（TD3）的改进算法，即A-TD3算法。该算法通过引入均值函数和调整动作存储策略，改善了动作输出边界趋势，减少了人工调整参数的工作量。在策略梯度中，A-TD3算法将均值函数添加到动作输出中，使得...