在ROS的Nav2导航系统中,为提升机器人在复杂环境下的感知能力,我们引入YOLO目标检测模型。YOLO能有效识别行人、车辆、交通信号灯等动态目标以及车道线、交通标志等语义信息,弥补Nav2在视觉感知方面的不足。 yolo_ros介绍 yolo_ros 是一个基于 ROS 2 的软件包,它使用 Python 语言编写,并集成了流行的 YOLO 目标检测...
在ROS中部署YOLO涉及多个步骤,包括安装ROS环境、安装YOLO相关依赖、配置YOLO在ROS中的工作空间、编译YOLO的ROS节点以及运行YOLO的ROS节点进行测试。以下是详细的步骤说明: 1. 安装ROS环境 首先,确保您的计算机上已经安装了ROS,并且环境配置正确。ROS的安装过程因版本和操作系统而异,可以参考ROS官方文档进行安装。例如,对...
ros_yolo_node将加载YOLOv5模型,并从ROS话题中订阅相机图像,然后对图像进行推理,并将识别结果发布到ROS话题中。 五、发布识别结果 ros_yolo功能包将识别结果以ROS消息的形式发布到特定的话题。您可以使用ROS的订阅者工具(如rostopic echo)来查看这些识别结果。例如,要查看名为“/ros_yolo/output”的话题中的识别结...
首先,需要创建一个ROS功能包来管理Yolov7的代码和依赖项。该功能包包含以下文件和文件夹: manifest.xml: ROS功能包清单文件,描述了功能包的基本信息和依赖项。 src/: 存放Yolov7源代码的文件夹。 CMakeLists.txt: CMake配置文件,用于编译和构建功能包。 package.xml: ROS功能包描述文件,包含功能包的基本信息和...
header: ROS消息头信息 """ result_msg = Detection2DArray() result_msg.header = header # 同步 header predictions = result.pred[0] # 获取结果张量 boxes = predictions[:, :4] # 框的坐标:x1, y1, x2, y2 scores = predictions[:, 4] # 置信度 ...
既然我们的开源库那么好用,肯定要上传到开源网站上,分享给其他小伙伴一起使用,但目前的工程还缺少关键的使用说明,也就是自描述文件,上传之前,我们先来初始化仓库并添加自描述文件。在 chapt9_ws/src/yolov5_ros2 目录下运行下面的命令进行初始化和首次提交。
首先,在darknet_ros/launch/darknet_ros.launch中修改: <arg name="image"default="/stereo/camera/left/image_raw"/> 接着修改darknet_ros/config/ros.yaml: camera_reading:topic:/stereo/camera/left/image_raw 然后运行: roslaunchdarknet_rosdark...
Gazebo是一个高性能的机器人模拟软件,而ROS则为机器人软件开发者提供了一个灵活、易于使用的框架。通过结合Gazebo和ROS,我们可以在虚拟环境中模拟机器人的定位导航,并利用深度学习模型如YOLO进行物体的检测与识别。 二、Gazebo虚拟环境搭建 安装Gazebo: 根据你的操作系统,下载并安装合适的Gazebo版本。 创建模型: 使用...
在ROS2中,Yolo机械臂可以通过相应的驱动器和接口与ROS2进行通信,从而实现对机械臂的控制和监控。开发者可以利用ROS2提供的各种工具和库,如RViz(Robot Visualization)进行可视化,或者使用ROS2的导航和感知功能,为Yolo机械臂添加更复杂的功能,如自主导航、物...
《做个 ROS 2 视觉检测开源库-YOLO介绍与使用》 在无人驾驶和室内工作场景中,机器人需要进行物体识别,包括路上的车辆和行人,以及室内的餐盘回收等任务。计算机视觉技术在机器人系统中扮演着至关重要的角色。其中,YOLO(You Only Look Once)是一种高速而准确的目标检测算法,能够实时识别图像或视频中的多个对象,而无...