程序编写如下,这里通过另外一个定时器7来实现每100ms调用一次calc_motor_rotate_speed()函数来进行转速的实时计算,每次使用read_encoder()读取编码器器的值后,都将计数值CNT设为初始值0,重新开始计数,这样就可以保证每次读到的都是上个100ms的计数值。 另外,这里通过将CNT的uint32类型的计数值, 转为int16类型,...