HEAP-操作:在使用Xenomai预先申请的内存池内容时,Xenomai提供了 heap 相关的操作API,在创建heap过程中,如果配置heap模式为H_SINGLE则在rt_heap_alloc函数调用时,需要将所有内存全部申请完,否则程序报错。同时 Heap 内存操作还提供了rt_heap_bind的绑定功能,从而能够方便 RT-Task 之间进行 IPC 内存共享通讯。具体参考...
为此xenomai实时应用库libcobalt为RT应用实现了时间确定的内存动态分配释放heap,供实时任务运行中分配内存,使用方法参见Heap management services,其内存管理分配释放算法与内核里的差不多,不在赘述,下面开始。 下面代码基于 xenomai-3.0.8。xenomai 3.1开始有所不同详见文末。 1.xnheap xenomai管理的内存池称为xnheap,...
在用户态,glibc的内存管理不具有时间确定性,RT应用只能在程序初始化时分配并访问(避免运行中产生pagefault),运行中不能使用,否则会严重影响实时性。为此xenomai实时应用库libcobalt为RT应用实现了时间确定的内存动态分配释放heap,供实时任务运行中分配内存,使用方法参见Heap management services,其内存管理分配释放算法与内核...
在用户态,glibc的内存管理不具有时间确定性,RT应用只能在程序初始化时分配并访问(避免运行中产生pagefault),运行中不能使用,否则会严重影响实时性。为此xenomai实时应用库libcobalt为RT应用实现了时间确定的内存动态分配释放heap,供实时任务运行中分配内存,使用方法参见Heap management services,其内存管理分配释放算法与内核...
4.6.2.1rt_heap_alloc(RT_HEAP∗heap,size_tsize,RTIMEtimeout,void∗∗blockp)42 4.6.2.2rt_heap_bind(RT_HEAP∗heap,constchar∗name,RTIMEtimeout)...44 4.6.2.3rt_heap_create(RT_HEAP∗heap,constchar∗name,size_theapsize,intmode)45 4.6.2.4rt_heap_delete(RT_HEAP∗heap)...46 ...
非实时向实时端发送数据:通讯过程中,由于xnpipe可看做一个全双工设备,有两个数据链表,命名以实时端为主,inq表示接收数据报链表(NRT->RT),outq为发送数据报链表(RT->NRT)。对于linux端,每次发送的数据都作为一个数据报节点插入到链表inq尾,实时端读取时从链表头取数据,符合FIFO。
Xenomai is real-time framework, which can run seamlessly side-by-side Linux as a co-kernel system, or natively over mainline Linux kernels (with or without PREEMPT-RT patch). The dual kernel nicknamed Cobalt, is a significant rework of the Xenomai 2....
为此xenomai实时应用库libcobalt为RT应用实现了时间确定的内存动态分配释放heap,供实时任务运行中分配内存,使用方法参见Heap management services,其内存管理分配释放算法与内核里的差不多,不在赘述,下面开始。 下面代码基于 xenomai-3.0.8。xenomai 3.1开始有所不同详见文末。
首先分配一个cobalt_thread,分配是从cobalt_heap中分配,cobalt_heap时Cobalt内核管理的一片内存空间。xenomai初始化时从linux分配而来。关于cobalt_heap,后面解析。 接下来根据用户设定的优先级,来决定调度类,默认只有xnsched_class_rt。其余调度类需内核编译时配置,详见11.2 调度策略与调度类小节。
4.6.2.1rt_heap_alloc(RT_HEAP∗heap,size_tsize,RTIMEtimeout,void∗∗blockp)42 4.6.2.2rt_heap_bind(RT_HEAP∗heap,constchar∗name,RTIMEtimeout)...44 4.6.2.3rt_heap_create(RT_HEAP∗heap,constchar∗name,size_theapsize,intmode)45 4.6.2.4rt_heap_delete(RT_HEAP∗heap)...46 ...