在本文中,我们比较了 Xenomai、Raspa 和 Xenomai 同步原语的完整堆栈与 PREEMPT_RT、ALSA/Jack 和 POSIX 同步原语,旨在量化它们在DSP 负载、调度延迟和往返延迟方面的差异。我们的结果与文献 [9] 中报道的研究结果一致,证实了 Xenomai 在性能上优于 PREEMPT_RT 补丁。事实上,Xenomai 能够提供更低的往返延迟(1.2ms...
尽管如此，PREEMPT_RT仍能提供良好性能，且易于使用，适用于不追求系统最高性能和延迟的应用场景。综上所述，选择实时内核技术时需考虑应用场景和需求。Xenomai因其高性能特性，适用于对实时性能要求极高、能接受较高复杂度和定制度的场合。而RT-PREEMPT则以其稳定性和易用性，成为性能要求一般、注重系统...
RCU_KTHREAD_PRIO设置为高于最低优先级线程的优先级,也就是说至少要使该优先级低于xenomai实时应用的优先级,避免xenomai实时应用迁移到linux后,由于优先级低于RCU_KTHREAD的优先级而实时性受到影响,如下配置RCU_KTHREAD_PRIO=0。
Ubuntu打实时内核补丁(RT-PREEMPT kernel) RT-Preempt Patch是在Linux社区kernel的基础上,加上相关的补丁,以使得Linux满足硬实时的需求。下面是编译RT linux内核的流程,以内核3.18.59为例。 流程 下载代码 rt补丁下载 https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/ 内核源码下载 https://www.kernel.org/...
总的来说,RDT让我们实现了控制处理器缓存这样敏感而且稀缺的资源,对我们对实时性能提升有很大帮助(不仅限于xenomai,RTAI、PREEMPT-RT均适用)。 CAT(缓存分配技术,Cache Alocation Technology),对最后一级缓存(L3 Cache)实现分区,用户可以通过限制每个核心能够向其中分配缓存行的LLC数量,将LLC的部分分配给特定核心,使用...
Raspberry Pi: Preempt-RT vs. Standard Kernel 4.14.y. Available online: https://lemariva.com/blog/2018/02/raspberry-pi-rt-preempt-vs-standard-kernel-4-14-y (accessed on 24 October 2020). Delgado, R.; You, B.-J.; Choi, B. Real-time Control Architecture Based on Xenomai Using ROS Pa...