在这一步中,MPC会根据当前的状态信息和预定的目标状态,通过求解一个优化问题来计算一系列未来的控制输入。优化问题的目标是最小化代价函数,通常包括跟踪误差和控制输入的平滑性等。 C++cppvoidMPC::cal(){if(EN) {// ...H =2* (Bqp.transpose() * L ...
python项目,rl-mpc-locomotion:https://github.com/silvery107/rl-mpc-locomotion/tree/main● MPC+强化学习 提供PPT,逻辑清晰梳理了四足机器人运动学和动力学,MPC,WBC,RL(PPO),isaac gym仿真,很适合初学者了解四足全流程。 PPT解读:原文链接UG-Thesis-EN - Google 幻灯片 学习记录了大佬的开源项目,收益的小伙伴...
Double Dipper 和 Found in the Middle 方法则致力于解决超长上下文处理问题,提升模型在长文本理解和生成方面的能力。最后,T-FREE 提出了一种无需分词器的 LLM 嵌入方法,通过稀疏表示实现内存效率的提升。 rl-mpc-locomotion PPT解读(梳理了四足机器人运动学和动力学,MPC,WBC,RL(PPO)) ...
罗春花目前担任惠州市启和教育项目投资有限公司法定代表人,同时担任惠州市启和教育项目投资有限公司总经理,执行董事;二、罗春花投资情况:罗春花目前是惠州市启和教育项目投资有限公司直接控股股东,持股比例为100%;目前罗春花投资惠州市启和教育项目投资有限公司最终收益股份为100%;三、罗春花的商业合作伙伴:基于公开数据展示...