效果视频:NMPC+WBC+mujoco仿真 12自由度双足人形机器人行走控制 仿真环境 本框架使用mujoco进行仿真。在最新版本中,mujoco在python下配置非常简单,只需要使用pip安装相应的包即可,不需要配置其它环境: pip3 install mujoco 搭建仿真环境的过程为,使用solidworks的urdf插件将图纸导出为urdf,然后使用mujoco的compile工具将urd...
用户输入的期望位置或者期望速度被转换成简单的轨迹后发送给 NMPC;NMPC 将计算出最优的系统状态和系统输入,提供给 WBC;WBC 将考虑多刚体动力学的完整的惯量和非线性力,求解出关节扭矩,作为前馈项发送到四足机器人上,同时还有低增益的关节位置和关节速度期望也被发送到四足机器人上。NMPC 和 WBC 都需要系统状态,...
NMPC100Hz MRT500Hz WBC500Hz PD Controller>1000Hz State Estimate500Hz To ensure the speed of the program, it is crucial that you optimize the code at least to the RelWithDebInfo level. This is highly important! Acknowledgement legged-control by Qiayuan Liao: Nonlinear MPC and WBC framework...