选用外部模型,运行于远程 PC 或者RT-PC 上运行的复杂车辆动力学模型模型 车辆仿真数据传输方式 UDP 主车车辆仿真数据按照 RDB 的数据格式要求打包发送至 VTD。另外,实时仿真机还接收和解析 VTD 的交通环境信息 通讯机制的原理 车辆仿真数据 车辆仿真数据的数据流向为“IPG TC”,通讯方式为 UDP,仿真步长 17ms,端口...
用户可以基于 RDB 和 SCP 实现联合仿真 用户可以基于RDB和SCP实现联合仿真。由于车辆动力学和VTD运行在不同的电脑上,采用的是RDB传输,仿真的数据流如下,可以结合上图进行理解。 1. HIL系统中运行车辆动力学模型。车辆当前的位置,车身姿态等信息,通过RDB发送给VTD 2.HIL系统中运行的车辆动力学模型从RDB总线读取来自...
以下是车辆动力学模型与VTD联合仿真的基本架构：VTD支持两类数据接口：RDB和SCP，接下来将分别介绍它们的特点。RDB（Runtime Data Bus）是VTD与外部环境进行数据交互的标准格式。它支持以太网（UDP/TCP）和共享内存（SHM）等硬件接口，适用于高速和低速数据通信。RDB传输的内容主要是仿真数据，包括道路交通环境仿真中所...
SCP(Simulation Control Protocol)是一个为外部提供软件配置和仿真管理功能的网络接口。SCP采用可读性强的XML格式,同样支持以太网(UDP/TCP)和共享内存(SHM)等硬件接口。用户可以基于RDB和SCP来实现复杂的联合仿真。 在联合仿真中,由于车辆动力学模型和VTD可能运行在不同的计算机上,因此通常使用RDB进行数据传输。以下是仿...
提示:主要介绍使用的是Carsim、Veristand、NI-Veristand 三个软件联合仿真,为了更好的展现内容,这里先讲NI-Veristand和VTD的联合仿真,其实就是传感器模型、驾驶员模型与实时系统之间 的交互,这里先脱离动力控制系统做场景及传感器仿真的叙述。 仿真自动驾驶VeriStand ...
Carsim与VTD联合仿真 ,远程的仿真计算机采集到驾驶员操控状态后,需要将其转换成状态参数,并通过RDB 发送至VTD,其中通讯端口为 48191,通讯方式为 UDP 即交通车的信息是由驾驶员控制的,通过RDB 发送至VTD...VTD联合仿真接口 RDB 硬件接口 :以太网(UDP/TCP)和共享内存(SHM) 传输的内容为仿真数据,涵盖了道路交通环境...
Carsim与VTD联合仿真 , 得到相应的数据,然后再通过RDB 总线发送至车辆模型 原理框图 请求指令 请求指令的数据流向为“IPG odrGateWay”,通讯方式为 UDP,支持 1ms 的仿真步长...向为“odrGateWay IPG ”,通讯方式为 UDP,支持 1ms 的仿真步长,端口号为 48271 通信协议 RDB_HDRRDB_MSG_ENTR...
1、镜头仿真与畸变模拟 镜头是光学系统的核心,它决定了光线进入相机时的折射、聚焦和畸变。为了模拟真实相机镜头中的畸变效应,VTD提供了lensDistortion工具,包含两种畸变仿真方法: 方法一:基于OpenCV的参数化方法 该方法依赖于供应商提供的相机规格数据,通过OpenCV的畸变参数(如k1、k2、k3、p1、p2)以及内参矩阵参数(fx...
联合仿真模型验证:Carsim+十四自由度车辆动力学模型(使用Carsim2019.0+MatlabSimulink)”· Carsim 教程 内容概要:本文详细介绍了基于Carsim2019.0和Matlab/Simulink的十四自由度车辆动力学模型的联合仿真验证过程。首先,文中阐述了仿真环境与软件使用的背景,强调了Carsim的强大模拟能力和Simulink的丰富建模工具。接着,描述了采...
Carsim与VTD联合仿真 VTD联合仿真接口 RDB 硬件接口 :以太网(UDP/TCP)和共享内存(SHM) 传输的内容为仿真数据,涵盖了道路交通环境仿真中的所有变量的参数信息SCP 硬件接口 :以太网(UDP/TCP)和共享内存(SHM) 基于字符串数据流的接口,采用可读性强的XML格式 联合仿真数据流VTD架构 道路数据共享VTD是通过 ROD 模块来...