在这项工作中,我们提出了一个同时定位和建图(SLAM)系统,使用单目相机和超宽带(UWB)传感器。 我们的系统被称为VR-SLAM,是一个多阶段SLAM框架,可以利用每个传感器的优点来弥补另一个传感器的缺点。 第一,我们引入了一个UWB辅助的7自由度(尺度因子、3D位置和3D朝向)全局校准模块,在UWB锚点定义的世界坐标系中初始化...
EKF - SLAM是早期常用的基于滤波的算法。基于优化的SLAM算法通过非线性优化求解位姿与地图。g2o框架广泛用于基于优化的SLAM算法实现。单目SLAM仅用一个摄像头进行定位和建图。单目SLAM存在尺度不确定性问题。双目SLAM利用两个摄像头获取深度信息。双目SLAM能构建更准确的地图。RGB - D SLAM结合彩色图像与深度图像进行处理...
使用单目相机和超宽带（UWB）传感器的同时定位和建图（SLAM）系统，被称为VR-SLAM，是一个多阶段的框架，充分发挥了每个传感器的优势并弥补了其缺点。在文中（VR-SLAM: A Visual-Range Simultaneous Localization and Mapping System using Monocular Camera and Ultra-wideband Sensors）：首先引入了一个UWB辅助的7自...
所以尽管单目SLAM方案成本更低且能降低整机重量,但它并不能带来最佳的AR体验,所以不是我们所选择的技术发展趋势,我们始终认为这部分的产品效果和用户体验是不能被让步的。 五、元霓在SLAM技术的研发中更关注什么? 第一,元霓SLAM算法团队更关注的是如何在各类场景带来精准的空间锚定效果,降低M2P延迟,给用户更佳的体...
SLAM/Inside-out的优势: 无需外部硬件, 成本非常低, 简易的设置, 控制器的跟踪范围大,只要在你能在现实生活中看到你的手,头显就可以跟踪控制器。 SLAM/Inside-out的缺点: 无法在黑暗中工作, 当控制器在头后或背部时无法准确跟踪, 当手臂在头显和控制器之间时,无法跟踪控制器的运动。
VR巨头们偏爱直接法SLAM的原因主要有以下几点：更高的帧率与更低的延迟：直接法SLAM更注重追踪帧间的像素值相同点，相较于特征点法减少了角点的提取与匹配过程，这使得它能够实现更高的帧率与更低的延迟。提高了追踪的鲁棒性：直接法保留了更多点的信息，从而提高了追踪的鲁棒性。这对于需要稳定追踪的VR...
于是,Collabora顾问软件工程师Mateo de Mayo便开发了一种开源的Vi-SLAM光学定位方案:Monado,该方案特点是基于OpenXR的开源XR运行时,可在移动端、PC端运行AR/VR应用,或是通过AR/VR头显的摄像头实现Inside-Out 6DoF定位。 据悉,Vi-SLAM是视觉惯性方案与SLAM的结合,使用了快速的IMU样本(200Hz)和慢速的相机图像捕捉(...
根据美国专利商标局日前公布的一份专利申请，苹果同样在积极地为未来的增强现实设备研发SLAM技术。在名为“Multiple User Simultaneous Localization And Mapping (多人同时定位与映射）”的专利申请中，苹果主要描述了针对增强现实的多人SLAM技术。这家公司在专利背景中写道：“目前市场存在各种针对单名用户或单台设备的...
GS Camera for SLAM Developed in the early 1980’s, SLAM technology (simultaneous localization and mapping) has come a long way. However, in some of today’s larger scale applications, SLAM is anything but a closed problem. Issues with life-long appearance changes such as illumination, weather...
SLAM 也好，数字光场技术也好，这些都是在技术成熟时能搭载在 AR 设备上的，所以说 AR 也可以是 MR，严谨一些，可以说 MR 是 AR 的理想终极状态。总结来看，最初对 AR 的定义是在现实场景中附加了一个虚拟内容，但虚实之间信息的交互能力较弱；VR 是让人沉浸在一个完全虚拟的环境中；MR 则是在 SLAM、声场...