覆盖路径规划:在需要机器人对环境进行覆盖式探索或者清扫的场景中(例如草地割草、地雷检测等),可以利用Voronoi图来规划机器人的路径,使得机器人能均匀地覆盖整个区域,提高效率。 多机器人协同:在实际应用中,由于Voronoi图可能会产生一些过窄的通道,通常会结合其他路径规划方法(比如A*、Dijkstra、RRT等)一起使用,以生成...
主要是指生成Voronoi图时先生成其对偶元Delaunay三角网,再找出三角网每一三角形的外接圆圆心,最后连接相邻三角形的外接圆圆心,形成以每一三角形顶点为生成元的多边形网。如下图所示。 建立Voronoi图算法的关键是对离散数据点合理地连成三角网,即构建Delaunay三角网。 建立Voronoi图的步骤为: (1)离散点自动构建三角网,...
这个Voronoi图只有唯一一个vertex就位于这个圆的中心x,有多少个点,就有多少条边,每一条Voronoi边都是在圆周上相邻某一对点的平分线。对于这个Voronoi图的输出,我们只要知道其中一个点,就可以确定它的Cell,然后通过数据结构里存储的信息可以将这个图遍历出来,也就得到了Sorting的排序。 因此二维的Voronoi图的构造的下...
Voronoi图又称泰森多边形,是一种用于将空间划分为离散区域的图形表示方法。它以一组点作为输入,并根据这些点之间的距离将空间划分为多个区域,每个区域包围一个输入点,并且距离最近的点与其它区域的点相隔最远…
Voronoi 图特征:1)所有 Voronoi 图都是凸多边形;2)Voronoi 多边形的顶点是相邻已知点 构成的三角形外接圆的圆心 3)所有这些外接圆的内部不包含已知点。 Voronoi 图的用途: 可以用该已知数据点的数据来表达和分析该多边形内的所有其他数据点, Voronoi 图可以用于空间插值计算。 根据模型确定影响土壤流失的因子,这些因子...
沃罗诺伊图(Voronoi Diagram,也称作Dirichlet tessellation,狄利克雷镶嵌)是由俄国数学家格奥尔吉·沃罗诺伊建立的空间分割算法。灵感来源于笛卡尔用凸域分割空间的思想。在几何,晶体学建筑学,地理学,气象学,信息系统等许多领域有广泛的应用。 泰森多边形法,荷兰气候学家A·H·Thiessen提出了一种根据离散分布的气象站的降雨...
【答案】：(1) Voronoi图的定义 voronoi图是根据离散分布的已知数据点对研究区域进行划分,使得划分成的多边形覆盖整个研究区域,形成一个 voronoi图,且每一个多边形中仅包含一个已知的数据点。(2) Voronoi图的特征 ①所有的 Voronoi多边形都是凸多边形。② Voronoi多边形的项点是相邻已知点构成的三角形...
Voronoi图的特点: 1. 点集将平面划分成n个多边形域,每个多边形域中只包含点集中的一个点(种子点即节点)。 2. Voronoi图的边是点集中某对点的中垂线的一个线段或者射线。 3. Voronoi图至多有2*n-5个顶点和3*n-6条边。 4. 每个Voronoi点恰好是三条Voronoi边的交点(假如任何四点都不共圆的话)。也就是说...