VMC是Virtual Model Control的缩写,即虚拟模型控制。它通过建立机器人的虚拟模型,实时估计机器人与环境之间的受力情况,然后通过控制机器人的输出力,使机器人与环境保持期望的力交互。VMC力控算法一般包括以下几个步骤: 1. 虚拟模型建立:根据机器人的物理特性和控制需求,建立机器人的虚拟模型。虚拟模型通常是一个动力学模型
解方程时候 ，产生多个解，只能说明方程数量大于未知数数量。要想解唯一，只能添加约束。