VMC力控算法一般包括以下几个步骤: 1. 虚拟模型建立:根据机器人的物理特性和控制需求,建立机器人的虚拟模型。虚拟模型通常是一个动力学模型,包括机器人的质量、惯性、摩擦等参数。 2. 力估计:根据机器人的传感器数据和虚拟模型,实时估计机器人与环境之间的受力情况。常见的力估计方法有基于力传感器的力估计和基于动力学模型
解方程时候 ，产生多个解，只能说明方程数量大于未知数数量。要想解唯一，只能添加约束。