为此,提出 3D-VLA,通过引入一系列具身基础模型,通过生成世界模型无缝链接 3D 感知、推理和动作。具体而言,3D-VLA 建立在基于 3D 大语言模型 (LLM) 之上,并引入了一组交互tokens来与具身环境互动。此外,为了将生成能力注入模型,训练一系列具身扩散模型并将它们对齐到 LLM 中以预测目标图像和点云。为了训练 3D-VLA...
TinyVLA 是一种紧凑型视觉-语言-动作模型系列,与现有的 VLA 模型相比,它具有两个关键优势:(1) 推理速度更快,(2) 数据效率更高,无需预训练阶段。该框架结合构建 TinyVLA 的两个基本组件:(1) 使用稳健、高速的多模态模型初始化策略主干,(2) 在微调过程中集成扩散策略解码器,以实现精确的机器人动作。在模拟...
开篇总结:OpenVLA是第一个 开源、 支持高效微调、 参数量比RT-2-X更 小的通用VLA。 1. 摘要 OpenVLA,一个7 B参数的开源视觉语言动作模型(VLA),在Open X-Embodiment数据集的970 k机器人集上进行了训练。OpenVLA为通用机器人操作策略设定了一个新的艺术状态。它支持开箱即用控制多个机器人,并可以通过参数高效...
OpenVLA是由斯坦福大学、加州大学伯克利分校、谷歌DeepMind等机构联合开发的一款开源视觉-语言-动作(VLA)模型。它基于7B参数的Prismatic-7B视觉-语言模型,结合了先进的视觉编码器,可以从输入图像中提取特征,并通过语言指令指导机器人执行复杂任务。 技术特点 数据集与训练 OpenVLA的训练数据集OpenX包含超过97万个机器人操...
RT-2 建立在视觉 - 语言模型(VLM)的基础上,又创造了一种新的概念:视觉 - 语言 - 动作(VLA)模型,它可以从网络和机器人数据中进行学习,并将这些知识转化为机器人可以控制的通用指令。该模型甚至能够使用思维链提示,比如哪种饮料最适合疲惫的人 (能量饮料)。
IT之家1 月 10 日消息,银河通用昨日(1 月 9 日)宣布,联合北京智源人工智能研究院(BAAI)及北京大学和香港大学研究人员,发布首个全面泛化的端到端具身抓取基础大模型 GraspVLA。 IT之家注:“具身智能”是指将人工智能融入机器人等物理实体,赋予它们感知、学习和与环境动态交互的能力。
3D-VLA 3D智能行动预测模型 3D-VLA是一种先进的生成式世界模型,它结合了3D视觉、语言和行动,以更真实地模拟人类对物理世界的理解。该模型基于三维的大型语言模型(LLM),并通过交互令牌与环境互动,引入了具身扩散模型以增强其生成目标图像和点云的能力。通过大规模的三维具身指令数据集进行训练,3D-VLA在多模态生成、...
开放VLA:一个开源的视觉-语言-动作模型 链接:https://news.miracleplus.com/share_link/30041 摘要:通过在互联网规模的视觉语言数据和多样化机器人演示中预训练的大型策略,有潜力改变我们如何教导机器人新技能:我们可以微调这些视觉语言动作(VLA)模型,而不是从零开始训练新的行为,从而获得强大、可泛化的视...
OpenVLA,一个7 B参数的开源视觉语言动作模型(VLA),在Open X-Embodiment数据集的970 k机器人集上进行了训练。OpenVLA为通用机器人操作策略设定了一个新的艺术状态。它支持开箱即用控制多个机器人,并可以通过参数高效的微调快速适应新的机器人领域。OpenVLA权重和PyTorch训练管道是完全开源的,可以从HuggingFace下载和微调...
2. 机器人数据微调VLA模型。我们用训练好的VLM权重来初始化我们的VLA模型,但是VLM只能生成语言,无法直接生成动作;OpenVLA和RT-2采用将动作离散化的方式,将动作预测任务转变成next token prediction任务,但这种方式会使得模型的训练难度大大增加;因此我们采取用policy head 网络替换原有的llm head,从而在不破坏动作连续...