使用小车完成测试ORBSLAM2和VIORBSLAM的实验,并分析 完成情况: 1.借小车: 本周借了曾老师的两辆小车,第一辆的开发板是STM32,没有惯性测量模块,只有视觉测量模块,由于我们需要TX2进行开发,所以该辆车不能使用。 第二辆是有激光雷达测量元件的小车,搭载了TX2,如果借这个小车,能使用的只有TX2,还需要外接惯性和视...
[1]使用 evo 工具评测 VI ORB SLAM2 在 EuRoC 上的结果 2018.5.20 需要注意:我的笔记本和台式电脑14.04下都安装不成功,最后会提示让你安装wxPython,而这个一直安不上,别人的也是这种情况,但是在ubuntu16.04和mac都是没有问题的。
实验中发现,使用ORBSLAM2需要速度非常的慢,一旦速度加快,马上就跟丢了。而且当特征点较少时,很容易跟丢,再次回到之前的位置很难重定位。 下图为ORBSLAM2较为成功的实验得到的点云、运动轨迹和关键帧。 任务三: 使用ZED相机运行LearnVIORB,编译过程中遇到的错误较多,有一些是之前没有遇到过的,所以用时较多。 在g...
http://www.liuxiao.org/2017/11/%E4%BD%BF%E7%94%A8-evo-%E5%B7%A5%E5%85%B7%E8%AF%84%E6%B5%8B-vi-orb-slam2-%E5%9C%A8-euroc-%E4%B8%8A%E7%9A%84%E7%BB%93%E6%9E%9C/
新颖的IMU初始化的方法来获得场景的尺度和重力的方向,进一步提升ORB-SLAM2的定位和建图精度. - lyk125/LearnVIORB
0 引言 1 EuRoc数据和真值 2 ORB-SLAM3的EuRoc示例 2.1 纯单目的示例 2.2 纯单目的轨迹评估 2.3 纯双目的示例 2.4 纯双目的轨迹评估 2.5 单目和IMU的示例 2.6 单目和IMU的轨迹评估 2.7 双目和IMU的示例 2.8 双目和IMU的轨迹评估 2.9 前四种的评估结果对比 ...