1.检查两帧的视差判断是否为关键帧f_manager.addFeatureCheckParallax()在VINS-Mono 代码详细解读——feature_manager.cpp中已经解释 2.IMU预积分IntegrationBase在VINS-Mono 代码详细解读——IMU离散中值预积分 中解释 3.在线标定外参CalibrationExRotation在VINS-Mono 代码详细解读——基础储备:在线Cam到IMU的外参标定 I...
IntegrationBase(constEigen::Vector3d &_acc_0,constEigen::Vector3d &_gyr_0,constEigen::Vector3d &_linearized_ba,constEigen::Vector3d &_linearized_bg)//_acc_0:初始时刻加速度;//_gyr_0:初始时刻角加速度;//_linearized_ba:加速度计临偏;//_linearized_bg:陀螺仪临偏; 构造函数 初始化列表 :acc...
上面理论搞清楚了其实只是第一步,由于VINS-mono优化的变量较多,VINS-mono的边缘化操作实际上要复杂很多,VINS-mono的边缘化相关代码在estimator.cpp的Estimator类的optimization()函数中,该函数先会先进行后端非线性优化然后紧接着就是边缘化操作,下面就针对这个函数中的边缘化相关代码进行剖析。
IntegrationBase(constEigen::Vector3d &_acc_0,constEigen::Vector3d &_gyr_0,constEigen::Vector3d &_linearized_ba,constEigen::Vector3d &_linearized_bg)//_acc_0:初始时刻加速度;//_gyr_0:初始时刻角加速度;//_linearized_ba:加速度计临偏;//_linearized_bg:陀螺仪临偏; 构造函数 初始化列表 :acc...