因此,大致的算法思想为feature_tracker模块对图像数据进行处理,得到特征点跟踪信息,vins_estimator为主体程序处理跟踪得到的特征点信息和imu数据,pose_graph则为后端优化以及重定位功能,接下再仔细对每一个模块进行分析 feature_tracker 模块 本模块中核心实现为特征点跟踪类,基本流程为获取得到一帧图片数据转换为opencv格式...
算法分为三个部分,feature_tracker,vins_estimator,pose_graph 总体思路如下:feature_tracker处理图像数据,得到特征点信息并发布,vins_estimator接收feature_tracker发布的特征点数据和IMU数据,并处理图像和IMU数据发布odometry,pose_graph优化轨迹并发布path 1、feature_tracker 调用cv::calcOpticalFlowPyrLK进行特征点跟踪 ...
本文探讨了VINS-Mono算法的流程，包括三个独立的ROS工程：feature_tracker、vins_estimator、pose_graph。运行时，使用euroc.launch文件启动这三个节点，并传递配置文件config/euroc_config.yaml。算法主要分为四个模块，各模块之间通过数据交互和可视化（使用RVIZ）协同工作。feature_tracker模块负责图像处理，通...