单目视觉惯性系统(VINS),是由一个相机和一个低成本惯性测量单元(IMU)组成的,这构成了用于测量六自由度状态估计的最小传感器套件。然而,由于缺乏直接距离测量数据,在IMU处理、估计器初始化、外部标定和非线性优化等方面仍然存在重大挑战。本文提出了一种命名为VINS-Mono的算法:该方法是一种具有鲁棒性和通用性的单目视...
SLAM算法解析之VINS-Mono(二)Interstellar丨 立即播放 打开App,流畅又高清100+个相关视频 更多 5929 4 27:51 App SLAM算法解析之VINS-Mono(一) 1.6万 7 41:49 App LLM大语言模型介绍 3193 0 15:09:35 App 禁止低效啃书!《清华高翔博士-视觉SLAM14讲》视频教程全集,从入门到精通,高博带你吃透! 8383 ...
根据导师要求,先跑一个视觉融合算法并使用开源数据集进行验证。这里经过自己的搜索,选择了Github开源融合算法:VINS-Mono。 VINS-Mono算法的地址如下:https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono 根据代码要求,首先要安装好ros环境。这里省略。 安装好ros之后,下载代码到本地,首先新建一个ros的工作环境文件。...
算法分为三个部分,分别在3个独立的ros工程中,分别为feature_trackervins_estimatorpose_graph 运行算法的launch文件,如euroc.launch中则运行该三个节点,并获取配置文件 config/euroc_config.yaml 路径,传递给各程序 四个模块之间的数据交互(加上可视化数据的RVIZ) 384369e6-f3cd-491b-a10c-a69d3461676c.png 因此...
本文探讨了VINS-Mono算法的流程，包括三个独立的ROS工程：feature_tracker、vins_estimator、pose_graph。运行时，使用euroc.launch文件启动这三个节点，并传递配置文件config/euroc_config.yaml。算法主要分为四个模块，各模块之间通过数据交互和可视化（使用RVIZ）协同工作。feature_tracker模块负责图像处理，...
代码定义了一个vector,里面的element 是std::pair,这个pair由一个imu vector以及一个 特征点指针构成。 这个函数的作用是将imu buffer的数据以及feature buffer 的数据返回。 另外一个比较重要的是void send_imu(const sensor_msgs::ImuConstPtr &imu_msg)函数, ...
算法分为三个部分,feature_tracker,vins_estimator,pose_graph 总体思路如下:feature_tracker处理图像数据,得到特征点信息并发布,vins_estimator接收feature_tracker发布的特征点数据和IMU数据,并处理图像和IMU数据发布odometry,pose_graph优化轨迹并发布path 1、feature_tracker 调用cv::calcOpticalFlowPyrLK进行特征点跟踪 ...
计算机视觉 科技 计算机技术 人工智能 算法 SLAM Interstellar丨 发消息 亿万年前死去的星星,光芒刚刚到达我们的眼睛。 充电 关注322 学 1/106 创建者:4char 收藏 SLAM算法解析之VINS-Mono(一) 4302播放 初中生也能看懂的C/C++类型声明规则教学,很简单的! 13.8万播放 30分钟讲明白现代C++最重要的特性之一:...
源码安装vins-mono算法问题整理(ROS Melodic + opencv 4.1.1) - 测试环境:Jetson Xavier NX+ Jetpack4.4 + Ubuntu 1804 + ROS Melodic + opencv 4.1.1 问题一 编译时报错 error: ‘CV_GRAY2RGB’ was not declared ...
VINS-Mono是基于单目视觉惯性系统的实时 SLAM框架, 是目前非常先进的单目 VIO算法,更是视觉与IMU的融合中的经典之作,其定位精度...回环检测。 整体框架分为五部分,如上图所示:1.MeasuremenPreprocessing:观测值数据预处理,包含图像数据跟踪IMU数据预积分; 2. Initialization:初始化...