VINS-Fusion-回环检测3D视觉工坊 立即播放 打开App,流畅又高清100+个相关视频 更多851 -- 41:43 App IROS' 24 开源|GV-Bench:面向长期回环检测的几何验证评估 2660 -- 40:06 App 慕尼黑工业大学萌妹子开讲!DETR-如何用Transformer做目标检测? 1370 1 58:11 App 聊一聊我对工业目标检测的看法 1527 1 40:...
这个方法允许SLAM系统在复杂和动态环境中有效地进行位置识别和回环检测,提高整体系统的鲁棒性和精度。 实验效果 总结一下 SuperVINS是一种利用深度学习改进VINS-Fusion的SLAM系统。在前端和回环检测中引入了SuperPoint和LightGlue,并成功在工程中实现了SuperVINS。为了训练词袋,对数据集进行了单独训练,并灵活实现了DBoW3词...
4.回环检测loop_fusion主体:https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/873574885.imu在vins里的理解:https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/877130836.vio中processThread线程:https://blog.csdn.net/huanghaihui_123/article/details/879746707.vins-回环检测单独剥离运行:https://...
本节主要讲loop_fusion包的程序结构,loop_fusion主要作用:利用词袋模型进行图像的回环检测。在vinsmono中,该程序包处于pose_graph包内。vins_fusion与vins_mono一个差别在于,回环检测的点云数据在mono中有回调供给VIO进行非线性优化,而在fusion中,VIO估计完全独立于回环检测的结果。即回环检测的全局估计会受到VIO的影响...
VINS_estimator是VINS_Fusion的节点,其不包含回环检测部分,该节点可以单独对相机进行位姿估计。 rosNodeTest.cpp rosNodeTest.cpp是vins_estimator节点的程序入口。主要实现以下函数。 主程序包含以下流程: 读取配置文件参数 readParameter() 订阅了四个话题,分别是imu、双目相机图像以及feature_tracker所提供的跟踪光流点...
VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可实现自主应用（无人机，汽车和 AR / VR）的精确...
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VINS_estimatorVINS_estimator是VINS_Fusion的节点,其不包含回环检测部分,该节点可以单独对相机进行位姿估计。在阅读源码之前,可以先了解一下VINS特征追踪策略:VINS_Fusion特征追踪策略文件树目录guoben@guoben-WRT-WX9:~/Project/VIO/Source/VINS_VR/vins_estimator$ tree . ├── c ...
【摘要】 本次工作我首先参照网络上的文档整理了全部的代码,并对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释,并写了这篇的博客进行全部的讲解,其中1-4章节是前端VIO信息,5章节是后端DBOW词袋回环,6-7章节是GPS与VIO融合,8章节是参考文献。 1. 程序入口rosNodeTest.cpp 1.1 定义内容运行程序时,首先进入的是主程...
我首先参照网络上的文档整理了全部的代码,并对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释,并写了这篇的博客进行全部的讲解,其中1-4章节是前端VIO信息,5章节是后端DBOW词袋回环,6-7章节是GPS与VIO融合,8章节是参考文献。 1. 程序入口rosNodeTest.cpp ...