{ printf("please intput: rosrun vins vins_node [config file] \n" "for example: rosrun vins vins_node " "~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml \n"); return 1; } // 在启动程序的时候将参数文件路径作为参数 string config_file = argv[1]; printf("conf...
Vins-Mono / Vins-Fusion usage #259 opened Sep 26, 2024 by aimiliosnrobotics 1 Why the copter moving away from the original postion? #258 opened Sep 22, 2024 by lida2003 run own data #255 opened Sep 19, 2024 by SureleG 1 How to check precision of the VINS-Fusion? #253 ...
总结:VINS-FUSION双目+IMU初始化都作了那些事情呢?为什么需要作这些事情? step1:首先我们使用三角化 + EPnP 不断计算出了滑窗每一帧的位姿(是视觉计算的,没有用IMU); step2:然后我们利用视觉部分求出了位姿来求解出了初始的陀螺仪零偏; step3:最终送入ceres优化; 也就是说我们的IMU存在bias,视觉获得的旋转矩阵...
想用这款Realsense D435i 去跑vins-fusion,在安装driver过程中遇到的一些问题,简单记录一下: 首先网上的关于这方面的帖子特别多,建议还是跟着官方github安装,因为是最新的,有一些问题可能已经解决了。 要顺利的启动相机,需要配置两部分: librealsense+realsense-ros 开始配置: github.com/IntelRealSen 我用的是Method...
VINS-Fusion中,使用Shi-Tomasi角点,并用光流进行跟踪。具体实现在feature_tracker.cpp的trackImage()函数中。 // 光流追踪,支持单目和双目模式 /** * @brief 对输入图像进行特征点提取以及光流跟踪 * @param[in] _cur_time 当前帧的时间戳 * @param[in] _img 输入左目帧 * @param[in] _img1 输入右目...
还没有评论,发表第一个评论吧 推荐阅读 VINS-Mono 代码详细解读3—IMU预积分残差、雅克比和协方差, processIMU() 晓伟Liu发表于视觉、激光... [VIO] VINS-mono中的IMU预积分 Yanzhoo 芯片设计也可以DIY?Fusion Compiler颠覆传统芯片设计 Synopsys新思科技 在Unity中实现基于GPU的线积分卷积(LIC) alpacasKing打开...