VINS-Fusion中,使用Shi-Tomasi角点,并用光流进行跟踪。具体实现在feature_tracker.cpp的trackImage()函数中。 // 光流追踪,支持单目和双目模式 /** * @brief 对输入图像进行特征点提取以及光流跟踪 * @param[in] _cur_time 当前帧的时间戳 * @param[in] _img 输入左目帧 * @param[in] _img1 输入右目...