sudo make install 2. 下载vins_mono 源码编译 下载地址:git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono.git 2.1 ros工作空间下编译catkin_make 因我当前环境opencv版本过高问题,需要针对每个报错点进行相应版本的匹配修改。 错误1: /home/wlg/catkin_ws/src/VINS-Mono/camera_model/src/chessboard...
VINS-Mono的代码路径:GitHub - HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono: A Robust and Versatile Monocular Visual-Inertial State Estimator VINS-Mono的概要介绍我们直接阅读github上README中指定的paper就可以进行了解,无需多言。我们进入它的github路径下,下载好代码后按照README中的描述,预装需要的软件、编译、下载数据集...
修改完之后,记得在ros工作空间中重新编译一下catkin_make。 保存 运行程序,待地图跑完之后,在运行 roslaunch vins_estimator euroc.launch 的terminal中,输入 “s” ,并按下回车键Enter,等待地图保存,我电脑花了20秒左右的时间。 ground truth与轨迹同时可见 如果想看到轨迹的同时,看到数据集的ground truth,我们可以...
首先,从GitHub克隆LET-NET代码,然后使用Docker运行vins-mono环境。接着,安装ncnn,配置代理,更新源,安装依赖并验证安装成功。在运行LET-NET时遇到opencv版本不兼容问题,因此将opencv从3.2升级到3.4.20,通过克隆特定版本的opencv,编译并安装。之后,解决Docker容器中的显示问题,通过xhost +命令运行LET-NET。在ROS中构建VIN...
【项目实战】自备相机+IMU跑通Vins-Mono记录 前言# 初次接触SLAM,公司要求用自己的设备来跑通vinsmono这个程序,虽然已经跑通了别人的数据包,但是真正自己上手来运行这个程序,发现真的是困难重重,特意在此记载下来整个过程,以供大家参考。 我这边使用的设备如下:...
ubuntu16.04搭建港科大vins mono运行环境 此博客是为了配置实现https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的环境。 一.ROS kinetic安装 参考官网:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 或者参考我个人博客安装: https://blog.csdn.net/qq_39236499/article/details/109204232 ...
VINS-Mono(Visual-Inertial System)是一种基于视觉和惯性传感器的里程计系统,它结合了单目相机和IMU(惯性测量单元)数据来实现高精度的定位与建图。以下是对VINS-Mono初始化的详细步骤: 1. 环境准备 首先,确保你的开发环境已经安装了必要的依赖项,包括: ROS(机器人操作系统) Eigen库 OpenCV库 Ceres Solver Pangolin...
一.将VINS-Mono的代码下载到本地并编译 二.下载测试用的bag文件( EuRoC MAV Dataset) 数据集地址:https://projects.asl.et...
ubuntu16.04编译vins-mono 系统:Ubuntu16.04 LST ros版本:kinetic 安装opencv 3.4.1 3.1 通过脚本下载并编译 压缩包为: opencv-3.4.1.tar.gz ,opencv_contrib-3.4.1.tar发发gz 本教程使用脚本一次性直接下载并编译安装 新建如下.sh脚本 install_opencv.sh:...
五.数据集的下载与运行 参考博客 此博客是为了配置实现https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono的环境。 一.ROS kinetic安装 参考官网:http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 或者参考我个人博客安装:javascript:void(0) ...