inBorder(forw_pts[i]))status[i]=0;//根据status,把跟踪失败的点剔除//不仅要从当前帧数据forw_pts中剔除,而且还要从cur_un_pts、prev_pts和cur_pts中剔除//prev_pts和cur_pts中的特征点是一一对应的//记录特征点id的ids,和记录特征点被跟踪次数的track_cnt也要剔除reduceVector(prev_pts,status...
由于程序里有非常多的实现细节,建议读者在读本文前,先读一遍vins-mono的程序。 1.特征点跟踪 首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点,非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧过来时,对这些特征点用光流法进行跟踪,在下一帧上找匹配点。然后对前后帧...
1.概述 feature_trackers在VINS-Mono中是一个相对独立的模块,它的主要流程大致包括:1)对每一幅新图像使用光流法对现有的特征点进行跟踪;2)检测新的角点特征以保证每个图像拥有预期的特征数,这个值一般设在100~300;3)通过设置两个相邻特征之间像素的最小间隔来实现特征的均匀分布;4)利用基本矩阵模型的RANSAC算法进行...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法 是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 1.特征点跟踪 首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点,非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧过来时,对这些特征点用光流法进行跟踪,在下一帧上...
529944035/VINS-Mono Feature tracker 特征跟踪 这部分代码在feature_tracker包下面,主要是接收图像topic, 使用KLT光流算法跟踪特征点,同时保持每一帧图像有最少的(100-300)个特征点。 根据配置文件中的freq,确定每隔多久的时候, 把检测到的特征点打包成/feature_tracker/featuretopic 发出去,...
VINS-MONO与扫描到地图匹配之间的状态估计存在显著差异，导致出现显著漂移。相比之下，由于采用了状态缓冲...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法 是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 1.特征点跟踪 首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点,非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧过... V
VINS_MONO共有9个package,前端特征追踪节点feature_tracker对应于feature_tracker包中的feature_tracker_node.cpp,即该节点主函数; 01 节点主函数 intmain(intargc,char**argv){ros::init(argc, argv,"feature_tracker");// ros节点初始化ros::NodeHandlen("~");// 声明一个句柄,～代表这个节点的命名空间ros...
VINS-Mono是香港科技大学开源的一个VIO,我简单的测试了,发现效果不错。做个简单的笔记,详细的内容等我毕设搞完再弄。 代码主要分为前端(feature tracker),后端(sliding window, loop closure),还加了初始化(visual-imu aligment) Feature tracker 这部分代码在feature_tracker包下面,主要是接收图像topic,使用KLT光流...
上篇简单的写了一下VINS-Mono这个框架依赖的技术框架,这篇文章简单的展示一下它的成果,以及系统安装的几种方式。 在B站我找到了这个视频的演示工作 使用的是一个相机和一个廉价的IMU合成的一个导航系统 这个是可视化IMU的几个轴的曲线变化 这个也是,红色的线是IMU,绿色的线是相机 ...