Monocularvisual-inertial odometrywith relocalization achieved via nonlinear graph optimization-based, tightly-coupled, sliding window, visual-inertial bundle adjustment. 代码(注释版):cggos/vins_mono_cg 1. 测量预处理 1.1 前端视觉处理 Simple feature processing pipeline 自适应直方图均衡化(cv::CLAHE) 掩模处...
VINS-Mono代码解读——视觉跟踪 VINS-Mono理论学习——IMU预积分 VINS-Mono代码解读——状态估计器流程 VINS-Mono代码解读——视觉惯性联合初始化流程 VINS-Mono理论学习——视觉惯性对齐与外参标定 VINS-Mono理论学习——后端非线性优化 VINS-Mono理论学习——边缘化 ...
VINSMono中相机模型对应代码在/VINS-Mono/cameramodel/src/camera_models/CataCamera.cc文件**liftSphere**()函数中,该函数是将$2d$ 投影到$3d$ 点(单位球面上),首先对$2d$去畸变,然后再投影到单位球面上。 去畸变过程代码如下: 代码语言:javascript 代码运行次数:0 复制 Cloud Studio代码运行 //去畸变过程int...
Vins-Mono是视觉与IMU的融合中的经典之作,其定位精度可以媲美OKVIS,而且具有比OKVIS更加完善和鲁棒的初始化以及闭环检测过程。同时VINS-Mono也为该邻域树立了一个信标吧,视觉SLAM的研究和应用会更新偏向于 单目+IMU。因为在机器人的导航中,尤其是无人机的自主导航中,单目不具有RGBD相机(易受光照影响、获取的...
VINS-Mono代码解读——四自由度位姿图优化 TUM VIO数据集介绍与尝试 Realsense D435i如何拿到IMU数据并顺利运行VINS-Mono VINS介绍: VINS是一种具有鲁棒性和通用性的单目视觉惯性状态估计器。 该算法主要有以下几个模块: 预处理 1)图像特征光流跟踪 2)IMU数据预积分 初始化 1)纯视觉...
mkdir-p ~/vins_mono_ws/src# 创建了第二层级的文件夹src,这是放ROS软件包的地方cd~/vins_mono_ws/src# 进入工作空间,catkin_make必须在工作空间这个路径上执行catkin_init_workspace# 初始化src目录,生成的CMakeLists.txt为功能包编译配置 安装VINS-Mono# ...
pose_graph 更新代码注释 Jan 11, 2019 support_files 将代码换成原仓库中的最新版 Jan 6, 2019 vins_estimator update Jan 27, 2019 .gitignore 将代码换成原仓库中的最新版 Jan 6, 2019 LICENCE first commit Sep 23, 2018 README.md Update README.md Oct 18, 2018 VINS-Mono详解.pdf VINS-Mono详解...
VINS-Mono算法流程 个人注释版本代码连接 linyicheng1/OpenSLAM-Notesgithub.com/linyicheng1/OpenSLAM-Notes/tree/main/VINS-Mono-master 算法分为三个部分,分别在3个独立的ros工程中,分别为feature_trackervins_estimatorpose_graph 运行算法的launch文件,如euroc.launch中则运行该三个节点,并获取配置文件 config...
空间上的对齐通俗的讲就是将一个传感器获取的数据统一到另一个传感器的坐标系中,其关键在于确定这两个传感器之前的外参,本文将详细介绍VINS_Mono中camera-imu的旋转外参标定算法原理并对其代码进行解读。 相机与 IMU 之间的相对旋转 上图表示相机和IMU集成的系统从...
VINS-FUSION中文注释版.目前网络上对于VINS-mono的代码已经有很多讲解和注释了,但是对于VINS-FUSION(以下简称VF)的注释还是很少的,刚好本人最近也正在学习VIO的相关知识,所以对VF按照程序执行顺序进行了十分详细的注释,同时为了和大家进行交流学习,所以把相关注释代