Monocular visual-inertial odometry with relocalization achieved via nonlinear graph optimization-based, tightly-coupled, sliding window, visual-inertial bundle adjustment. 代码(注释版):cggos/vins_mono_cg 1. 测量预处理 1.1 前端视觉处理 Simple feature processing pipeline 自适应直方图均衡化(cv::CLAHE) 掩...
VINS-Mono is a real-time SLAM framework forMonocular Visual-Inertial Systems. It uses an optimization-based sliding window formulation for providing high-accuracy visual-inertial odometry. It features efficient IMU pre-integration with bias correction, automatic estimator initialization, online extrinsic ca...
VINS-Mono代码解读——视觉跟踪 VINS-Mono理论学习——IMU预积分 VINS-Mono代码解读——状态估计器流程 VINS-Mono代码解读——视觉惯性联合初始化流程 VINS-Mono理论学习——视觉惯性对齐与外参标定 VINS-Mono理论学习——后端非线性优化 VINS-Mono理论学习——边缘化 ...
Zhihu On VSCode 个人注释版本代码连接 linyicheng1/OpenSLAM-Notesgithub.com/linyicheng1/OpenSLAM-Notes/tree/main/VINS-Mono-master 算法分为三个部分,分别在3个独立的ros工程中,分别为 feature_tracker vins_estimator pose_graph 运行算法的launch文件,如euroc.launch中则运行该三个节点,并获取配置文件config...
3. VINS-Mono代码分析与总结(一) IMU预积分(2) 4. VINS-Mono代码分析与总结(二) 系统初始化(1) 推荐排行榜 1. IMU误差模型与校准(7) 2. VINS-Mono代码分析与总结(一) IMU预积分(5) 3. VINS-Mono代码分析与总结(完整版)(4) 4. 高程图 GridMap(2) 5. VINS-Mono代码分析与总结(二) ...
VINS-Mono代码解读——四自由度位姿图优化 TUM VIO数据集介绍与尝试 Realsense D435i如何拿到IMU数据并顺利运行VINS-Mono VINS介绍: VINS是一种具有鲁棒性和通用性的单目视觉惯性状态估计器。 该算法主要有以下几个模块: 预处理 1)图像特征光流跟踪 2)IMU数据预积分 初始化 1)纯视觉...
mkdir-p ~/vins_mono_ws/src# 创建了第二层级的文件夹src,这是放ROS软件包的地方cd~/vins_mono_ws/src# 进入工作空间,catkin_make必须在工作空间这个路径上执行catkin_init_workspace# 初始化src目录,生成的CMakeLists.txt为功能包编译配置 安装VINS-Mono# ...
pose_graph 更新代码注释 Jan 11, 2019 support_files 将代码换成原仓库中的最新版 Jan 6, 2019 vins_estimator update Jan 27, 2019 .gitignore 将代码换成原仓库中的最新版 Jan 6, 2019 LICENCE first commit Sep 23, 2018 README.md Update README.md Oct 18, 2018 VINS-Mono详解.pdf VINS-Mono详解...
VINS-Mono代码分析与总结(完整版) VINS-Mono代 码分析总结 参考⽂献 前⾔ 视觉与IMU融合的分类: 松耦合和紧耦合:按照是否把图像的Feature加⼊到状态向量区分,换句话说就是松耦合是在视觉和IMU各⾃求出的位姿的基础上做的 耦合。 滤波法和优化法: Vins-Mono是视觉与IMU的融合中的经典之...
独家课程:《VINS Mono+Fusion 手推公式 + 源码解析课程》优点 我们从源码出发,逐行解析详细注释的源码,从最底层揭开涉及到的所有理论和代码中的工程化技巧。 所有涉及到的重要公式,全部白板从零推导,你将看到这些复杂的公式是如何从最简单的原理一步一步形成。