因为VINS-Mono在真实场景中的稳定性远远好于ORB-SLAM3,虽然ORB-SLAM3在论文中的精度指标大幅度好于VINS-Mono,但是,你总不能一直在那几个数据集刷指标吧,在工程中的应用就要求一个系统必须能够鲁棒稳定,本人实测ORB-SLAM3对外参,特别是rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然...
因为VINS-Mono在真实场景中的稳定性远远好于ORB-SLAM3,虽然ORB-SLAM3在论文中的精度指标大幅度好于VINS-Mono,但是,你总不能一直在那几个数据集刷指标吧,在工程中的应用就要求一个系统必须能够鲁棒稳定,本人实测ORB-SLAM3对外参,特别是rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然...
先作为Vio来说,结论vinsmono优于orb3(没有了回环检测、多地图功能和重定位的orb3,不如vins一根毛)。理由如下: 1、运行资源。orb3远比vins消耗的多,不解释。 2、前段跟踪稳定性。lk光流跟踪比orb3 track跟踪稳定很多。orb3在实际场景中,tracklocalmap容易失败。orb3在室外场景中容易reset,然后新建地图。
August 29, 2023- Using SuperPoint+SuperGlue as frontend, Without Segment Mask (scnet),The running of OpenVINS is as follows: Dataset kaist The image of Kaist dataset is bayer format. But we can also use cv_bridge with encoding::MONO8 to convert the sensor_msgs::Image to cv::Mat. ...
因为VINS-Mono在真实场景中的稳定性远远好于ORB-SLAM3,虽然ORB-SLAM3在论文中的精度指标大幅度好于VINS-Mono,但是,你总不能一直在那几个数据集刷指标吧,在工程中的应用就要求一个系统必须能够鲁棒稳定,本人实测ORB-SLAM3对外参,特别是rotation,非常敏感,标定差一些直接就跑飞了,而VINS就不会有这个问题,可能虽然...
change string vocabulary_file = "/home/lhk/catkin_ws/src/VINS_SPLG_BOW/loop_fusion/src/ThirdParty/Voc/superpoint.yml.gz"; to string vocabulary_file = "your superpoint.yml.gz path"; file:config\euroc\euroc_mono_imu_config.yaml line:61,65,66 change pose_graph_save_path: "/home/lhk/...
VINS-Fusion,SuperPoint,DBoW3,LightGlue-OnnxRunner I would like to thank theWuhan University BRAIN Labfor its strong support for this project. Please continue to pay attention to thelatest researchof the Wuhan University BRAIN Lab. Welcome to follow Wuhan University BRAIN Lab WeChat Official Accoun...
CNN_VINS,使用superpoint视觉前端特征提取,取代VINS的光流跟踪。 orbvins_fusion,在VINS基础上加入ORB特征。 VINS-YOLO,将目标检测与VINS Mono相结合,提升了机器人在加速时的检测效果。 线特征 PL-VINS,加入线特征,并且在低功耗的情况下,PL-VINS在相同的运行速度下可以产生比VINS Mon更高的精度。 VINS-Mono-Optimiz...
先作为Vio来说，结论vinsmono优于orb3（没有了回环检测、多地图功能和重定位的orb3,不如vins一根毛）。
先作为Vio来说，结论vinsmono优于orb3（没有了回环检测、多地图功能和重定位的orb3,不如vins一根毛）...