Android-VINS,该代码是VINS-Mono在Android OS的运行版本; VINS-Fusion-gpu,该代码是GPU加速的VINS Fusion版本。它可以在Nvidia TX2上实时运行。. ros2-VINS-Fusion,This is a ROS2 version of VINS-Fusion VINS-Mono-Windows,VINS-MONO Windows/non-ROS Version 紫川Purple River的文章,优秀的VINS落地经验 ...
1:学习嵌入式应用开发后自行实现的项目,图像直接被drm拉伸所以比例有些奇怪。2:前端不依赖任何框架实现用户交互与单目相机和IMU的数据采集、传输,后端运行 Vins-mono 实现相机自身位姿估计,与路标点深度估计,获取用户指定空间点后,计算空间坐标与距离,并通过相机内外
1)深度插值:在插值期间,为了进一步利用包含高梯度纹理但不是四叉树采样的像素,我们使用类似于Eigen等人的方法估计这些像素的深度[16]。 高梯度估计在GPU上完全并行化,并且需要大约2ms来更新一帧。 来自动态置信传播和来自高梯度估计的深度估计被组合并在空间上内插到对应于输入帧Ik的全分辨率深度图Dk中。 通过动态置...
1)深度插值:在插值期间,为了进一步利用包含高梯度纹理但不是四叉树采样的像素,我们使用类似于Eigen等人的方法估计这些像素的深度[16]。 高梯度估计在GPU上完全并行化,并且需要大约2ms来更新一帧。 来自动态置信传播和来自高梯度估计的深度估计被组合并在空间上内插到对应于输入帧Ik的全分辨率深度图Dk中。 通过动态置...
VINS-Fusion-gpu:具备GPU加速的VINS算法包,专为HandsFree Q2000无人机定制。 vison_opencv:用于连接ROS与OpenCV的软件包。 pose_converter:用于连接里程计系统与飞控系统的软件包。 可使用如下指令启动VINS系统: # terminal 1roscore# terminal 2: launch mavros nodecd~/src/catkinws_realsense \ ...
视觉惯性里程计指使用摄像头与IMU(惯性测量单元)进行定位一种技术。VINS-Fusion[1]与VINS-Mono[2]是香港科技大学UAV Group开发的开源视觉里程计系统。简单地说视觉里程计的输入是摄像机的图像,加速度,角速度等数据,输出的是移动机器人的实时位置与速度。
ubuntu16.04及ROS kinetic下使用ZR300 跑VINS-mono第一步:在ROS中安装ZR300驱动 参考ROS官网,安装realsense-camera包,注意其中的安装前提...使用ceres进行闭环检测。 BuildVINS-Monoon ROS 依次执行以下指令: 若第3步有问题,可参考 https://blog.csdn.net/q1370992706/article ...
vins在后端优化中,使用了滑动窗口,其状态向量包含窗口内的n+1个相机的状态(位置,旋转,速度,加速度计bias及陀螺仪bias)、相机到imu的外参、m+1个路标点的逆深度:
在本文中,我们通过预积分选定关键帧之间的惯性测量来解决这个问题。预积分使我们能够精确地将数百个惯性测量结果,汇总为一个相对运动约束。首先,我们的第一个贡献是预积分理论,它正确地解决了旋转群的流形结构,并仔细地处理了预积分过程中不确定性的传播问题。这些IMU测量值会被集成到一个局部帧中,这消除了点线性...