1.VINS的滑动窗口模型中，对优化时间、优化规模进行了强制限制，计算时间可以保证。2.VINS丢弃最老帧的...
先回答问题，是！在VINSMono中会将每一帧都放入local mapper中进行优化。展开说个人理解，关键帧策略是SLAM非常有效的措施，其优点如下：１、有效的降低了后端计算量，这显然。２、提高了对某些场景的鲁棒性，如长时间静止不动，此时如果朴素的track前一帧，容易导致退化情况(无法进行三角化；不满足正定，导致无法利用...