VINS-Mono是港科大开源的一个视觉惯性里程计项目,可以说是视觉与IMU融合方面的经典算法。VINS-Mono是一种具有鲁棒性和通用性的单目视觉惯性里程计,它主要分为五大模块:1)预处理:图像光流跟踪与特征提取,IMU预积分;2)初始化:纯视觉SFM,SFM与IMU积分耦合;3)基于滑动窗口的非线性优化;4)回环检测加重定位;5)四自由...
1)VINS Mono 精度与VIORB Mono/Stereo比,精度要高一些; 2)VI ORB 是不能完全跑过所有测试集的,特别是快速运动的 V2_03_difficult 测试集结尾阶段会跟丢;而vins mono采用的光流跟踪,不易跟丢。 3、VI ORB 与 VINS Mono 对比(关闭闭环) 由表可以看出: VINS Mono 对闭环依赖较大,在关闭闭环后,VINS Mono ...
1.VINS-Mono在滚转roll和俯仰pitch的估计中效果不如OKVIS,原因可能是这两个量是根据IMU的预积分得到的,预积分其实是为了节省计算量而采用的一种一阶近似手段,因此可能造成了误差存在。 2.关闭了回环检测和重定位功能的VINS-Mono表现大打折扣,和OKVIS一样在四自由度(三自由度平移和yaw角)上有漂移,但是打开回环检测...
VINS-Mono 初始化 Jiau 微信公众号『机器感知』1 人赞同了该文章 公众号:机器感知 1. 测量值预处理 1.1 视觉前端处理 特征跟踪通过KLT光流法跟踪,为了避免特征点越跟越少,同时辅助的在每帧上在提取一些特征点,保证特征点数量在100-300之间。图像特征点首先去畸变,然后使用RANSAC方法计算基础矩阵F来剔除异常点,最...
VINS-Mono的扩展,支持多种视觉惯性传感器类型(单目摄像机+IMU,双目摄像机+IMU,甚至仅限双目摄像机)。开源项目组还展示了将VINS与GPS融合的模组示例。 特征如下: 多...://myntai.comVINS基本介绍VINS-Mono和VINS-Mobile 是香港科技大学沈劭劼老师开源的单目视觉惯导 SLAM 方案。2017年发表于《IEEE Transactions on...
基于VINS-MONO的融合SLAM应用于自动驾驶的技术研究 东京**爱过上传38.02MB文件格式pdf自动驾驶VINS-MONO毕业设计 1.动态物体对SLAM的影响很大,往往导致视觉部分引入错误的估计从而使系统不稳定甚至崩溃。本文提出一种基于SegNet深度学习网络的动态物体检测与剔除算法。SegNet网络负责语义分割得到掩膜,之后通过形态学处理扩大...
[1] T. Qin. VINS-Mono: A robust and versatile monocular visual-inertial state estimator. arXiv preprint arXiv: 1708.03852, 2017. [2] N. Trawny. Indirect Kalman Filter for 3D Attitude Estimation. 2005. [3] Sola. Quaternion kinematics for error-state kalman filter. 2017. ...
1.VINS-Mono在滚转roll和俯仰pitch的估计中效果不如OKVIS,原因可能是这两个量是根据IMU的预积分得到的,预积分其实是为了节省计算量而采用的一种一阶近似手段,因此可能造成了误差存在。 2.关闭了回环检测和重定位功能的VINS-Mono表现大打折扣,和OKVIS一样在四自由度(三自由度平移和yaw角)上有漂移,但是打开回环检测...
VINS-Mono论文理解1 说明:今年研一,自己选了SLAM方向,准备入坑啦~不过目前学得有点晕头转向,因此想见一个专栏,记录自己的学习历程,方便整理。 写这篇文章主要目的在于帮助自己记录一下学习心得,本文都是自己在阅读这篇文献时的一些个人理解和(假想哈哈哈哈),也包括一些博主的经验分享,感谢各位。如果有理解出入的...