Vins-mono外参标定,在SLAM系统中外参可自动标定很香哦!(●'◡'●) vins-mono是紧耦合视觉imu系统,在代码实现中,SLAM过程中最开始进行了Camera与Imu之间的标定,实现这样设计可以应对事先没有标定信息的问题(感觉是这么设计的一个主要优势),该系统可以动态计算Camera与Imu之间的标定值。当然这个标定的过程不是特别精...
1、CalibrationExRotation()函数 标定相机和IMU的外参数。 bool InitialEXRotation::CalibrationExRotation(vector<pair<Vector3d, Vector3d>> corres, Quaterniond delta_q_imu, Matrix3d &calib_ric_result) 输入参数为:vector<pair<Vector3d, Vector3d>> corres, Quaterniond delta_q_imu, 匹配的特征点 和 IMU...
但是,为了使这个两个传感器融合,我们首先需要做的事情是将两个传感器的数据对齐,除了时间上的对齐,还有空间上的对齐。空间上的对齐通俗的讲就是将一个传感器获取的数据统一到另一个传感器的坐标系中,其关键在于确定这两个传感器之前的外参,本文将详细介绍VINS_Mono中camera-imu的旋转外参标定算法原理并对其代码进行解读。
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法,https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Mono,是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 感谢他们开源,我从中学到了非常多的知识。源码总共有15000多行,我在通读完程序之后,结合参考文献,把程序背后的算法理论都推导了一遍,总结成了本文,与各位...
在Vins-mono中，标定过程是独立于初始化的一部分，但它是系统启动前的关键步骤。在processimg函数中，初始化之前，即真正的初始化前，需要执行CalibrationExRotation函数。虽然Vins-mono文章中并未引入新的在线标定相机与IMU方法，而是基于文献（[8]）中提出的“monocular视觉惯性状态估计的在线初始化和相机...
3、具有IMU的立体相机并不总是表现最佳,因为它需要比具有IMU的单目摄像机更精确的标定。 不准确的内参和外参标定将在系统中引入更多噪声。 4、多传感器融合增加了系统的稳健性。 结论...前言 2019年1月11日,港科大VINS-Mono的团队发布了VINS的扩展版本——VINS-Fusion。其支持多种视觉惯性传感器类型(单相机+IMU,...
在ros环境下的RealsenceT265标定以及Vins mono运行,相机标定作为t265而言,虽然官方提供了标定的出厂内参rs-enumerate-devices-c可以获得,但是我们在vins和orbslam中仍然有可能需要自己标定数据,这里给出教程。首先我们要明确适用的模型
VINS-mono 论文解读(IMU预积分+Marg边缘化) 前面,我们已经对接下来的VIO系列主要内容有所介绍(感兴趣的可以关注:视觉与惯性传感器如何融合?),本文是VIO系列的第一节内容:VINS-mono论文解读(IMU预积分+Marg边缘化)。 论文《VINS-Mono: A Robust and Versatile ...
Vins-mono是香港科技大学开源的一个VIO算法 是用紧耦合方法实现的,通过单目+IMU恢复出尺度,效果非常棒。 1.特征点跟踪 首先用cv::goodFeaturesToTrack在第一帧图像上面找最强的150个特征点,非极大值抑制半径为30。新的特征点都有自己的新的对应的id。然后在下一帧过来时,对这些特征点用光流法进行跟踪,在下一帧上...
步骤2:标定相机和IMU的外参数:接着如果没有外部参数就标定外部参数,参数传递有的话就跳过这一步(默认有,如果是自己的设备,可以设置为2对外参进行在线标定)。 步骤3:初始化系统同时进行BA优化:当求解器处于可初始化状态时(初始状态是可初始化,初始化成功就设置为不可初始化状态),判断当前frame_count是否达到WINDOW...