(optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag 三、INDEMIND双目惯性模组运行VINS-Fusion 1. 更改配置文件 根据INDEMIND标定文件,将Euroc数据集的配置文件改为INDEMIND双目惯性模组与IMU参...
我们使用EuRoC MAV视觉-惯性数据集来评估本文系统。该数据集在微型飞行器上采集,包括双目图像(Aptina MT9V034全局快门、752x480单色、20FPS)、同步的IMU测量(ADIS16488、200Hz)。此外,真值状态由VICON和Leica MS50提供。我们使用三种不同的传感器组合来运行数据集,它们分别为双目相机、单目相机和IMU、以及双目相机和IMU...
roslaunch vins vins_rviz.launch rosrun vins vins_node~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml(optional)rosrun loop_fusion loop_fusion_node~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_stereo_imu_config.yaml rosbag playYOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag //查看...
可直接参考VINS_Fusion的安装文件 cd~/catkin_ws/src git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.gitcd../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 在EuRoC数据集上测试VINS_Fusion roslaunch vins vins_rviz.launch rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/confi...
3.选用EuRoC MAV数据集。 结论:SVO+MSF是计算效率最高的算法,而VINS-Mono是状态估计精度最高的算法,ROVIO则处于两者之间 五、VINS FUSION 推荐链接:javascript:void(0) 发布信息:港科大 2019年1月12号 版本: (1)单目+imu (2)纯双目 (3)双目+imu ...
l515_vinsmono_demo_testing_hkuindoor 50 0 2021-10-06 19:12:46未经作者授权,禁止转载2投币1分享知识 科学科普 ROS gwpscut flvis_l515 gwpscut 76 0 VINS-Mono论文详细解读及原理解析(上) 计算机视觉life 4614 2 R2LIVE_demo_testing gwpscut 106 0 Multi-Mobile Robot Localization and Navigati...
在 EuroC 数据集上运行 首先获取数据集。 默认情况下,此项目提供的启动文件假定您有一个名为/data/euroc_mav/rosbags的目录,并且其中包含 rosbags,如下所示: MH_01.bag MH_02.bag MH_03.bag MH_04.bag MH_05.bag V1_01.bag V1_02.bag V1_03.bag V2_01.bag V2_02.bag V2_03.bag 请注意如...
运行命令 Monocualr camera + IMU roslaunch vins vins_rviz.launch rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml rosbag play YOUR_...
表1.各种单目和双目VINS算法在EuRoC上的精度评估。在上部,我们总结了运行滑动窗口优化以估计位姿的基于优化的方法的结果。在下部,我们评估了基于滤波的方法的结果。最佳结果用粗体表示,下划线表示基于滤波方法中的最佳结果。SchurVINS在基于滤波的方法中实现了最低的平均APE RMSE,并超过了大多数基于优化的方法。再次。深...
3、 多地图系统可以让系统在视觉信息缺乏的场景下长时间运行。比如当跟踪丢失的时候,它会重新建立新的地图,并在重新访问之前的地图时,无缝地与之前的地图合并。 4、实验结果证明,双目惯性模式下,该算法在无人机数据集EuRoC上可以达到平均3.6cm的定位精度,在手持设备快速移动的室内数据集TUM-VI上达到了9mm的定位精度...