VINS_Fusion算法是一个非常优秀的视觉惯性里程计,但原版VINS_Fusion并没有提供与TUM数据集相应的配置文件,因此需要自己进行写yaml文件. 修改配置文件 tum_mono.yaml %YAML:1.0imu:1num_of_cam:1#common parametersimu_topic:"/imu0"image0_topic:"/cam0/image_raw"output_path:"/home/guoben/output"cam0_cal...
://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-FusionVINS:单目+IMU(惯性测量单元)https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-MonoOKVIS:(单目、双目、四目)+IMUhttps://github.com/ethz-asl/okvis 数据集 1、TUM RGB-DSLAMDataset and 智能推荐
如果是euroc数据集，orbslam，本人钻研较深，可以略说一二 有一种可能性很大的原因就是，orbslam跑compu...
接下来记录重新编译RTAB-Map以支持VINS_Fusion,ORB_SLAM2的过程,并在EuRoC Datasets数据集MH_01_easy.bag上跑通。 2.1 ORB_SLAM2 git clone下载ORB_SLAM2: git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git 去https://gist.githubusercontent.com/matlabbe/c10403c5d44af85cc3585c0e1c601a60/raw/48ad...
vins-fusion也仅仅只是在odometry序列上测试了它的双目setup。raw data中的unsychronized数据,则有100hz的imu数据,于是打算试试能不能跑起来。 下面会分几个部分来说到底要怎么做,主要包括时标问题、rosbag的准备、标定参数的配置。 1 时标问题(大坑!)
首先假设读者是 了解基础VSLAM,了解VIO基础(至少要会标定,调过几个开源系统的) 先说一下双目的VINS-FUSION,大部分问题都是基线造成的问题,简单点说就是如果使用较短的基线如5cm(Real sense)和常规的14cm,在…