VINS_Fusion算法是一个非常优秀的视觉惯性里程计,但原版VINS_Fusion并没有提供与TUM数据集相应的配置文件,因此需要自己进行写yaml文件. 修改配置文件 tum_mono.yaml %YAML:1.0imu:1num_of_cam:1#common parametersimu_topic:"/imu0"image0_topic:"/cam0/image_raw"output_path:"/home/guoben/output"cam0_cal...
://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-FusionVINS:单目+IMU(惯性测量单元)https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-MonoOKVIS:(单目、双目、四目)+IMUhttps://github.com/ethz-asl/okvis 数据集 1、TUM RGB-DSLAMDataset and 智能推荐
如果是euroc数据集，orbslam，本人钻研较深，可以略说一二 有一种可能性很大的原因就是，orbslam跑compu...
数据集播放结束后,会将建好的图以及轨迹都保存在~/.ros/rtabmap.db数据文件中 使用rtabmap-databaseViewer查看 rtabmap-databaseViewer ~/.ros/rtabmap.db 2.2 VINS_Fusion 遵照上述dockerfile中的过程,在本地新建一个catkin_ws/src,将vin_fusion克隆下来,并切换到e72b5f7分支 git clone https://github.com/...
vins-fusion也仅仅只是在odometry序列上测试了它的双目setup。raw data中的unsychronized数据,则有100hz的imu数据,于是打算试试能不能跑起来。 下面会分几个部分来说到底要怎么做,主要包括时标问题、rosbag的准备、标定参数的配置。 1 时标问题(大坑!)