VINS_Fusion 前端源码解析 VINS_estimator VINS_estimator是VINS_Fusion的节点,其不包含回环检测部分,该节点可以单独对相机进行位姿估计。 在阅读源码之前,可以先了解一下VINS特征追踪策略:VINS_Fusion 特征追踪策略 文件树目录 guoben@guoben-WRT-WX9:~/Project/VIO/Source/VINS_VR/vins_estimator$tree. ├── cma...
VINS-FUSION是在VINS-Mono的基础上,添加了GPS等可以获取全局观测信息的传感器,使得VINS-FUSION可以利用全局信息消除累计误差,进而减小闭环依赖。如果你不关心GPS等全局传感器,只关心IMU、摄像头传感器的处理,那么VINS-FUSION代码和VINS-Mono几乎一样,本博客也只介绍VINS-FUSION的前端和后端处理。 我们先看一下VINS-FUSION...
VINS-Fusion(一):特征点的提取和跟踪 github.com/ShuyueLin/VI 一、相关原理解析 1、角点 将会介绍FAST角点,Harris角点以及Shi-Tomasi角点的相应原理(毕竟这是笔记,不仅仅会记录VINS涉及的,还会记录常见的知识点)。需要注意得是:在VINS中提取得是Shi-Tomasi角点。 关于角点的几种描述: a、某局部区域像素一阶导数...
1.下载源码编译首先VINS_gpu版本需要引入OpenCV CUDA版本的加速,由于我们的NX镜像已经安装好CUDA,这里就不在赘叙,需要的自行google查找资料。下面开始安装VINS源码。 mkdir -p vins_gpu/src cd vins_gpu/src git clonehttps://github.com/pjrambo/VINS-Fusion-gpu.git下载完之后,需要更改vins_estimator/CMakeLists....
1.下载源码编译 首先VINS_gpu版本需要引入OpenCV CUDA版本的加速,由于我们的NX镜像已经安装好CUDA,这里就不在赘叙,需要的自行google查找资料。下面开始安装VINS源码。 mkdir -p vins_gpu/src cd vins_gpu/src git clone https://github.com/pjrambo/VINS-Fusion-gpu.git ...
1.下载源码编译 首先VINS_gpu版本需要引入OpenCV CUDA版本的加速,由于我们的NX镜像已经安装好CUDA,这里就不在赘叙,需要的自行google查找资料。下面开始安装VINS源码。 mkdir -p vins_gpu/src cd vins_gpu/src git clonehttps://github.com/pjrambo/VINS-Fusion-gpu.git ...
机器人所拥有的传感器主要有:深度传感器(超声波、激光雷达、立体视觉等),视觉传感器(摄像头、信标),惯性传感器(陀螺仪、编码器、电子罗盘)以及绝对坐标(WUB,GPS)等。 不像人对环境的感知,机器人从这些传感器中获取的信息非常有限,不能充分地表征机器人周围地环境。例如常用的2D激光雷达仅能获取一个平面的深度信息;...
VINS-FUSION 前端后端代码全详解(一) 【摘要】 本次工作我首先参照网络上的文档整理了全部的代码,并对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释,并写了这篇的博客进行全部的讲解,其中1-4章节是前端VIO信息,5章节是后端DBOW词袋回环,6-7章节是GPS与VIO融合,8章节是参考文献。 1. 程序入口rosNodeTest.cpp 1.1...
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VINS_estimator是VINS_Fusion的节点,其不包含回环检测部分,该节点可以单独对相机进行位姿估计。 在阅读源码之前,可以先了解一下VINS特征追踪策略:VINS_Fusion 特征追踪策略 文件树目录 guoben@guoben-WRT-WX9:~/Project/VIO/Source/VINS_VR/vins_estimator$ tree ...