sensor_msgs::NavSatFixConstPtr GPS_msg = gpsQueue.front(); doublegps_t = GPS_msg->header.stamp.toSec(); printf("vio t: %f, gps t: %f \n", t, gps_t); // 10ms sync tolerance if(gps_t >= t - 0.01 && gps_t <= t + 0.01) { //printf("receive GPS with timestamp %f\n"...
保持位姿图尺寸固定的方法被称为滑动窗口方法。一些令人印象深刻的基于优化的VIO方法在有限规模的滑动窗口内优化变量。先前的状态被边缘化为先验因子,而不损失信息。在本文中,我们采用了基于滑动窗口优化的状态估计框架。 系统概述 所提出框架的结构如图1所示,多种类型的传感器被自由地组合。 每个传感器的测量作为一个...
https://github.com/smilefacehh/VINS-Fusion-DetailedNote // initial_ex_rotation.cpp /** * 在线标定外参旋转 * 利用两帧之间的Camera旋转和IMU积分旋转,构建最小二乘问题,SVD求解外参旋转 * 1、Camera系,两帧匹配点计算本质矩阵E,分解得到四个解,根据三角化成功点比例确定最终正确解R、t,...
VINS-FUSION代码超详细注释(VIO部分)/VIO入门(4) 1 程序入口rosNodeTest.cpp 1.1 定义内容 运行程序时,首先进入的是主程序rosNodeTest.cpp里边主要定义了 估计器、 缓存器、 获取传感器数据的函数和 一个主函数 1.2 程序执行 1.2.1 获取参数并设置参数 具体的方法在函数 主函数中,主要是执行以下各个步骤订阅ROS...
VINS-FUSION 前端后端代码全详解(一) 【摘要】 本次工作我首先参照网络上的文档整理了全部的代码,并对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释,并写了这篇的博客进行全部的讲解,其中1-4章节是前端VIO信息,5章节是后端DBOW词袋回环,6-7章节是GPS与VIO融合,8章节是参考文献。 1. 程序入口rosNodeTest.cpp 1.1...
2、VIO与从亚像素图像中提取的3D和2D特征紧密耦合,即使在无纹理的环境中也能保证更高质量的特征,大大提高了VIO的稳健性。 3、公开的数据集和新的真实世界实验都表明,UMS-VINS在定位精度、鲁棒性和环境适应性方面都优于VINS-FUSION。 以上内容来自小六的机器人SLAM学习圈每日更新内容...
An efficient and robust multisensor-aided inertial navigation system with online calibration that is capable of fusing IMU, camera, LiDAR, GPS/GNSS, and wheel sensors. Use cases: VINS/VIO, GPS-INS, LINS/LIO, multi-sensor fusion for localization and mapping (SLAM). This repository also provides...
4.2 KITTI GPS Fusion (Stereo + GPS) DownloadKITTI raw datasetto YOUR_DATASET_FOLDER. Take2011_10_03_drive_0027_syncedfor example. Open three terminals, run vins, global fusion and rviz respectively. Green path is VIO odometry; blue path is odometry under GPS global fusion. ...
5. VINS-Fusion on car demonstration 6. Run with your devices 6.1 Configuration file 6.2 Camera calibration 7. Docker Support 8. Acknowledgements 9. License VINS-Fusion中文注释版 仅供学习用. 十分感谢港科大各位老师的工作. 目前仅仅注释了前端VIO部分. ...
VINS-FUSION 前端后端代码全详解 本次工作 我首先参照网络上的文档整理了全部的代码,并对于C++和OpenCV的一些操作也进行了详细的注释,并写了这篇的博客进行全部的讲解,其中1-4章节是前端VIO信息,5章节是后端DBOW词袋回环,6-7章节是GPS与VIO融合,8章节是参考文献。